向目標發射探測信號（激光束），然後將接收到的從目標反射回來的信號（目標回波）與發射信號進行比較，作適當處理得到目標有關信息，如目標距離，方位，高度，速度，姿態，形狀等參數。

$62M@2015,

34%增長率@5年

振蕩器產生頻率隨時間逐漸增加的信號，遇到障礙物後反射回來，時延t=2s/c。反射回的波形和發出的波形有頻率差，頻率差和時延成線性關系。物體越遠，s越大，返回波接收時間t越長，也就跟入射波的頻率差值越大。 通過判斷插拍頻率高低就可以判斷障礙物距離。

抗幹擾能力強，距離和精度較差；

多重波段並存環境對毫米波影響較大；
頻段越高，性能越好；

2pcs/車,

1.2M@2014,

1.8M@2015,

50%增長率@5年

超聲波發射器向外發射超聲波信號，通過空氣傳播，遇到障礙物返回，接收到信號時停止計時。聲速v=340m/s，發-收時間t，到障礙物距離s=vt/2

能量消耗緩慢，介質中傳播距離較遠，穿透性強，測距方法簡單，成本低；

適合短距離測距；

速度高時局限性大，傳播速度也容易受天氣影響，傳播速度慢；

無法跟上車速變化，誤差大；

散射角大，方向性差，測量較遠目標時回波信號弱，影響測量精度。

由鏡頭采集圖像，攝像頭內感光組件電路及其控制電路組件對圖像進行處理，並轉化為電腦能處理的數字信號，從而感知車輛周邊路況。

具體步驟：

1）圖像處理；

2）模式識別，通過圖像匹配識別如車輛、路標、行人等；

3）利用物體的運動模式，估算目標與物體與本車相對距離和速度。

硬件：CMOS鏡頭（lens+光感芯片）+ 芯片 + 其他（內存，sim卡，外殼等）；

類別：單目，後視，立體，環視攝像頭，目前市場以單目為主；

軟件：mobileye，芯片平臺升級，122MHz -> 332MHz，分辨率640*480 -> 2048*2048，4096*4096；

1pcs前視, 1pcs後視, 4pcs環視;

11.3%增長率@5年