- 1、任務排程

-（1） UCOS_III為可剝奪型核心
當一個高優先順序的任務準備就緒，並且此時發生了任務排程，那麼這個高優先順序的任務就會獲得CPU的使用權！
UCOSIII中的任務排程是由任務排程器來完成！
任務排程器有2種：
①任務級排程器為函式OSSched()。
②中斷級排程器為函式OSIntExit()，當退出外部中斷服務函式的時候使用中斷級任務排程。
（2）任務排程點：要排程上面兩個函式的時刻。
1、釋放訊號量或者傳送訊息，也可通過配置相應的引數不發生任務排程。
2、使用延時函式OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。
3、任務等待的事情還沒發生(等待訊號量，訊息佇列等)。
4、任務取消等待。
5、建立任務。
6、刪除任務。
7、刪除一個核心物件。
8、任務改變自身的優先順序或者其他任務的優先順序。
9、任務通過呼叫OSTaskSuspend()將自身掛起。
10、任務解掛某個掛起的任務。
11、退出所有的巢狀中斷。
12、通過OSSchedUnlock()給排程器解鎖。
13、任務呼叫OSSchedRoundRobinYield()放棄其執行時間片。
14、使用者呼叫OSSched()。
（3）排程器上鎖

通過進入程式碼臨界區，來實現對不能被打斷程式碼的保護：巨集OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN：

0：UCOSIII使用關中斷的方式來保護臨界段程式碼

1：採用給排程器上鎖的方式來保護臨界段程式碼。

（4）時間片輪轉排程（同一優先順序任務）
UCOSIII允許同一個優先順序下有多個任務，每個任務可以執行指定的時間(時間片)，然後輪到下一個任務，這個過程就是時間片輪轉排程，當一個任務不想在執行的時候就可以放棄其時間片。

- 2UCOS_III系統初始化

• 函式OSInit()用來完成UCOSIII的初始化。
  主要是一些UCOS_III將要使用變數的定義。
  程式碼流程：
  int main(void)
  {
  OS_ERR err;
  ……
  //其他函式，一般為外設初始化函式
  ……
  OSInit(&err);
  ……
  //其他函式，一般為建立任務函式
  ……
  OSStart(&err);
  }