1、UCOS_III主要使用系統的滴答定時器（倒計時計數器）來做高精度延遲；滴答定時器的中斷優先順序最低（優先順序為15）；
2、`void delay_init()
{

if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果使用了OS

u32 reload;

endif

①SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//選擇外部晶振  HCLK/8
②fac_us=SystemCoreClock/8000000;    為系統時鐘的1/8

if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果使用了OS

③reload=SystemCoreClock/8000000;    //每us計數的次數，單位為K，如果為72M，則計數為9K          
④reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根據delay_ostickspersec設定溢位時間

⑤fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS最小延遲單位        

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;    
SysTick->LOAD=reload; //重灌載計數器，裝入初值                 
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   
 

else

fac_ms=(u16)fac_us*1000;                

endif

} `
上面的程式碼是原子縮寫的delay.c裡面的函式，用來對延遲進行初始化的。
①設定滴答定時器時鐘源，F103為72M，72M/8=9M；
②用當前時鐘源9M，9M/S=9/us；故1us計數器跳動9次；
③同②；
④根據delay_ostickspersec設定溢位時間，在預設值下，delay_ostickspersec=200；
reload在後邊將會當做計數初值，放入重灌載計數器，故它為溢位所需的計數次數；
reload=1/200*1000000*9；
溢位時間為1/200s，在乘以1000000，變為us級別，再乘以1us跳動次數；
（一秒鐘跳200次（設定計時）；每次0.005s，即5ms；0.005s有多少個us，即0.005*1000000=5000個；1us跳9次，故在乘以9，等於45000次，裝入SysTick->LOAD這個暫存器；
說白了就是：滴答定時器1us跳9次，你將45000次放入SysTick->LOAD這個暫存器，它就開始倒計時，滴答定時器進入它的中斷的時間是1/200s=5ms，也是45000/9us=5000us=5ms，也就是5ms進一次中斷。

3、void delay_ms(u16 nms) //OS毫秒級延遲
{
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)
{
if(nms>=fac_ms) //如果延遲時間大於最小延遲單位
{
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延遲
}
nms%=fac_ms; // 這裡用的是%，就是說小於最小延遲單位的毫秒數，用下面的普通延遲 ；比如現在延遲7ms，若當前最小延遲單位為5ms，nms/fac_ms =7/5=1，故用OS延遲一個5ms，nms%fac_ms=7%5=2，用普通的OS的delay_us延遲，延遲2ms；
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通延遲（OS的delay_us延遲）
}

呼叫OS的delay_ms的時候，為啥延遲的ms數小於最小延遲單位，T=1/delay_ostickspersec，無法引起任務排程？
原因很簡單，系統定時器T=1/delay_ostickspersec長時間才會進一次中斷，即void SysTick_Handler(void)函式，任務排程發生在這個函式裡面，因為你定時的時間小於進入中斷的時間，所以當延遲完成的時候，中斷還沒有到來。

OS的delay_us函式無法引起任務排程；

4、UCOS_III的五個系統任務

優先順序0：中斷服務管理任務 OS_IntQTask()
優先順序1：時鐘節拍任務 OS_TickTask()
優先順序2：定時任務 OS_TmrTask()
優先順序OS_CFG_PRIO_MAX-2：統計任務OS_StatTask()
優先順序OS_CFG_PRIO_MAX-1：空閒任務OS_IdleTask()

時鐘節拍任務和空閒任務系統預設開啟，其他手動開啟，系統任務所佔的優先順序，使用者任務不能佔用。