一、工作空間（Workspace）：

定義 ：存放工程開發相關檔案的資料夾。

檔案構成：( Workspace 下基本資料夾)

1. src:程式碼空間，放置功能包原始碼的空間；
2. build:編譯空間，編譯過程中產生的中間檔案；
3. devel:開發空間，編譯完成後的可執行檔案，環境變數的配置指令碼；
4. install:安裝空間，與devel資料夾相同（ROS2中合併了這兩個資料夾） ；
   

1.1建立工作空間

操作步驟：

1. 建立工作空間

     $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src       
     $ catkin_init_workspeace
 

2. 編譯工作空間

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

3. 設定環境變數
   3.1 指令1：把"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"新增到bashrc檔案裡。
   3.2 指令2：立即生效環境變數的設定。

$ vi ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

4. 檢查(檢視)環境變數
   ROS_PACKAGE_PATH 環境變數：存放工作空間路徑，是系統能查到工作空間中的ROS工具。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

1.2建立功能包

$ catkin_create_pkg <package_name> [depand1] [depand2] [depand3]

1. 進入工作空間src資料夾下建立功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

PS：若後續需要新的依賴，必須到功能包目錄下的package.xml下修改。

2. 編譯剛建立的功能包

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make