P2中使用Constraint及其子類表示關節，也就是將兩個剛體按照指定的規則約束在一起，形成有規律的、相互限制的運動模擬。P2關節模擬中，兩個剛體沒有通過任何剛體連線，只是通過演算法模擬出關節運動軌跡。為了更加直觀，p2DebugDraw類中使用黑色的線段表示連線剛體的連桿，黑點圓的表示關節節點anchor。 
P2中關節有5種，每一種都有獨特的約束規則，包括距離關節DistanceConstraint、齒輪關節GearConstraint、鎖定關節LockConstaint、位移關節PrismaticConstraint、旋轉關節Revilute Constraint。 
1）距離關節DistanceConstraint：

按照指定的距離distance將兩個剛體約束在一起，其中任何一個剛體的位置發生變化，會牽著另一個剛體運動，以保證兩者的間距為distance。但是兩個剛體的角度不受約束，可以繞著節點旋轉。DistanceConstraint建構函式為： 
function DistanceConstraint(bodyA:Body, bodyB:Body, options:object) 
其中，bodyA和bodyB為受約束的剛體，options為關節設定選項，可以預設，P2以預設值設定，其中選項為： 
·distance：兩個剛體受到約束時保持的間距，預設為新增關節時兩個剛體之間的間距 
·localAnchorA：關節點相對於剛體bodyA本地座標系統的座標系，預設[0,0] 
·localAnchorB：關節點相對於剛體bodyB本地座標系統的座標系，預設[0,0] 
·maxForce：剛體運動中，如果距離不等於distance，為保持距離而對剛體施加的最大作用力，預設為Number.MAX_VALUE 
除了上面的建構函式中的引數，距離關節還包含一些屬性： 
·lowerLimit：設定距離關節約束範圍下限，即bodyA到bodyB的距離最小值，預設為0，該屬性必須大於0。只有當lowerLimitEnabled為true時才起作用。 
·lowerLimitEnabled：是否設定距離關節約束範圍下限，預設false。 
·upperLimit：設定距離關節約束範圍上限，即bodyA到bodyB的距離最大值，預設為0，該屬性必須大於0。只有當upperLimitEnabled為true時才起作用。 
·upperLimitEnabled：是否設定距離關節約束範圍上限，預設false 
·position：bodyA和bodyB的當前間距 
可以通過joint.collideConnected屬性為true，避免平臺和車輪之間的碰撞。建立完成後需要使用world的addConstraint(joint)方法將關節加入世界。 
2）齒輪關節GearConstraint：
按照指定的比例ratio，將兩個剛體的角度angleA和angleB約束為angle=angleB*ratio。其中任何一個剛體的角度變換，都會牽著另一個剛體的角度變化，以確保兩個剛體角度的比例為ratio。剛體的座標位置不受約束，可以自由向任意方向移動。建構函式為： 
function GearConstraint(bodyA:body, bodyB:Body, options:Object) 
其中，bodyA和bodyB為受關節約束的兩個剛體，options為關節設定選項，可以預設，P2會按預設值進行設定。選項為： 
·angle：兩個剛體的相對角度差，齒輪關節會將一個剛體的角度減去該角度差後，再保證角度變化量的比例為ratio 
·ratio：兩個剛體的角度變化量的比例，當ratio=2時，bodyB旋轉180°，bodyA只轉90° 
·maxForce：當兩個剛體的角度比例不是ratio時，為將其約束為ratio而對剛體施加的最大扭力 
齒輪關節還有兩種方法： 
·setMaxForce(force)：當bodyB的角度偏離angle，齒輪關節對bodyB施加的最大扭力 
·getMaxForce():number：獲取setMaxForce()中設定的最大作用力 
3）鎖定關節LockConstraint：
將兩個剛體繫結在一起，使其相對座標位置、角度差儲存不變，彷彿被釘在一起。此關節中的任何剛體座標或角度發生變化，都會牽著另一個剛體的座標和角度變化，以確保兩個剛體相對座標和角度分別為localOffsetB和localAngleB。建構函式： 
function LockConstraint(bodyA:Body, bodyB:body, options:Object) 
其中，bodyA和bodyB為受關節約束的兩個剛體，options為關節設定選項，可以預設，P2會按預設值進行設定。選項為： 
·localOffsetB：剛體bodyB在關節約束下，相對於bodyA本地座標系的偏移量，預設為新增關節時兩個剛體的相對位置 
·localAngleB：剛體bodyB在關節約束下，相對於bodyA本地座標系統的角度，預設時為新增關節時兩個剛體的相對角度 
·maxForce：當兩個剛體未達到關節約束的localOffsetB和localAngleB，為使其達到約束指定狀態，而可以施加的最大作用力，預設Number.MAX_VALUE 
LockConstraint還包含幾個方法： 
·setMaxForce(force)：當bodyB的位置偏離localOffsetB，或角度差不等於localAngleB時，鎖定關節對bodyB施加的最大作用力。 
·getMaxForce():number：獲取setMaxForce()中設定的最大作用力 
4）位移關節PrismaticConstraint：
將剛體bodyB的運動方向，限定為在剛體bodyA本地座標系統中的一個指定向量。建構函式為： 
function PrismaticContraint(bodyA:Body, bodyB:Body, options:Object) 
其中，bodyA和bodyB為受約束的剛體，options為關節設定選項，可以預設，P2以預設值設定，其中選項為： 
·maxForce：當bodyB相對於bodyA的位置偏離localAxisA時，為使其恢復到約束位置，可以施加的最大作用力，預設為Number.MAX_VALUE 
·localAnchorA：控制點anchorA在bodyA本地座標系下的座標，預設[0,0] 
·localAnchorB：控制點anchorB在bodyB本地座標系下的座標，預設[1,0] 
·localAxisA：剛體受到約束時只可以在該座標軸方向上移動，這是剛體bodyA座標系下的一個向量，預設[1,0] 
·disableRotationalLock：是否禁止bodyB繞節點旋轉，預設false，即bodyB不能自由旋轉，此值只有在建構函式中設定才起作用。 
·upperLimitEnabled：是否開啟bodyB移動方向上限，預設false，此時可以沿localAxisA正方向無限移動 
·upperLimit：設定bodyB沿localAxisA正方向可以移動的最大距離，預設為1 
·lowerLimitEnabled：是否開啟bodyB移動方向下限，預設false，此時可以沿localAxisA負方向無限移動 
·lowerLimit：設定bodyB沿localAxisA負方向可以移動的最大距離，預設為0，該屬性值要小於upperLimit 
除了上述在建構函式中的引數，PrismaticConstraint還有其他一些屬性： 
·motorEnabled：是否開啟馬達屬性，與motorSpeed配合使用。開啟後，關節會對bodyB施加作用力，使其線速度達到motorSpeed，並在約束範圍內一直保持該速度。開啟或關閉馬達屬性，要用enableMotor()和disableMotor()方法。 
·motorSpeed：開啟馬達屬性後，bodyB的目標速度值 
·position：在localAxisA上，bodyB相對於bodyA的當前位置 
PrismaticConstraint還有一些方法，用於調整關節的相關屬性： 
·setLimits(lower, upper)：設定位移關節的上下限，其中lower一定要小於upper 
·disableMotor()：關閉馬達屬性 
·enableMotor()：開啟馬達屬性 
可以建立一個空剛體來固定關節。所謂空剛體，就是沒有包含任何形狀物件的剛體，所以不會與任何剛體發生碰撞模擬。 
5）旋轉關節RevoluteConstraint：
限制兩個剛體只能繞指定的控制點旋轉，該控制點是剛體bodyA本地座標系下的座標。其中一個剛體的位置或角度發生變化時，為了確保控制點和剛體的相對位置不變，另一個剛體也會被牽制發生位置和角度的變化。建構函式為： 
function RevoluteConstraint(bodyA:Body, bodyB:Body, options:Object) 
其中，bodyA和bodyB為受關節約束的兩個剛體，options為關節設定選項，可以預設，P2會按預設值進行設定。選項為： 
·worldPivot：全域性座標系下的關節節點，bodyA和bodyB均受約束，只能繞該節點旋轉。設定該節點後，旋轉關節會自動計算localPivotA和localPivotB本地節點。 
·localPivotA：節點worldPivot在bodyA剛體本地座標系統下的座標，預設[0,0] 
·localPivotB：節點worldPivot在bodyB剛體本地座標系統下的座標，預設[0,0] 
·maxForce：當剛體座標偏離節點時，為使其恢復到節點位置，可以施加的最大作用力，預設為Number.MAX_VALUE 
RevoluteConstraint還包含幾個方法： 
·setLimits(lower:number, upper:number)：設定bodyB繞節點旋轉角度的上下限，值為弧度 
·enableMotor()：開啟馬達屬性，與setMotorSpeed()配合使用，關節會對bodyB施加扭力，使其達到setMotorSpeed() 
·disableMotor()：關閉馬達屬性 
·setMotorSpeed(speed)：設定bodyB的目標角速度，只有開啟馬達屬性後才其作用。 
·getMotorSpeed():number：讀取馬達的當前速度 
旋轉關節常用於模擬小車運動。