硬體準備

• MPU6050模組
• Arduino UNO開發板
• 杜邦線若干

第一部分：通過串列埠除錯助手檢視IMU輸出值

第一步：接線

第二步：燒錄程式

• 從網上下載已有程式
  • MPU6050程式：http://diyhacking.com/projects/MPU6050.zip
  • I2Cdev程式： https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/
    • 進入該檔案目錄，下載 I2Cdev資料夾。無法直接下載指定資料夾，需要下載整個zip壓縮包。
• 解壓縮
  • 將第一個檔案解壓縮得到的資料夾和第2個資料夾，複製到Arduino安裝目錄的libraries資料夾內，重啟Arduino。
    注意：在ubuntu16.04中，將上面兩個資料夾複製到~/sketchbook/libraries內
• 燒錄程式
  • 通過 檔案 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 開啟程式，上傳。
    
• 遇到的一些問題總結：
  • 上傳的時候找不到I2Cdev.h檔案。因為之前下載的I2Cdev沒有找對，下載下來的檔案失效，我已經給了正確的下載地址。
  • 無法選擇串列埠
    • win7系統下：重新安裝驅動。
      • 控制面板–> 裝置管理器–> 埠（COM和LPT）–> Arduino UNO（COM3）–> 驅動程式–> 更新驅動程式–> 瀏覽我的計算機以查詢驅動程式軟體（R）–Arduino IDE安裝路徑/drives/x86(64位的作業系統選擇這個資料夾)
    • ubuntu16.04系統下：解除安裝brltty程式，重啟電腦。
      • 因為該程式與串列埠選擇衝突，解除安裝brltty即可解決問題。通過sudo apt-get remove brltty。
• 開啟串列埠監控，設定波特率115200， 看到 “Send any character to begin DMP programming and demo: “ 時輸入任意一個字元，然後傳送。就能看到yaw, pitch 和roll的值，如下圖所示。
  

第二部分：使用ROS視覺化

第一步：燒錄程式

• 新建專案
  在arduino中，新建一個專案，複製檔案 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6的內容。
  注意：是複製MOU6050_DMP6整個資料夾的內容。
• 修改程式
  加註釋：”#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL”
  去註釋：“#define OUTPUT_TEAPOT”
• 上傳程式

第二步：建立ROS工作空間

• 在ROS的工作目錄下，下載和編譯程式碼
  預設環境：ubuntu16.04，且已經安裝了ROS-kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  

cd ~catkin_ws/src/
git clone https://github.com/fsteinhardt/mpu6050_serial_to_imu
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools

cd ~catkin_ws/
catkin_make 
source ~catkin_ws/devel/setup.bash

• 執行如下命令，就可以把mpu6050的值轉換為ROS的/imu 訊息，同時通過rviz看到mpu6050朝向的變化。

 roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch 

• 但是並不能夠在viz看到IMU實時的變化，有哪位大聲可以指點一下嗎？
  

參考資料：

https://maker.pro/arduino/tutorial/how-to-interface-arduino-and-the-mpu-6050-sensor https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51398074