ROS系列一:在Ubuntu中安裝ROS Kinetic
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安裝
ROS Kinetic 只 支援Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
配置 Ubuntu 軟體倉庫
配置你的 Ubuntu 軟體倉庫(repositories) 以允許 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"這三種安裝模式。 你可以
新增 sources.list
設定你的電腦可以從 packages.ros.org 接收軟體.
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
| 源Debs也可用 |
注：強烈建議使用國內或者新加波的映象源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。 |
新增 keys
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sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果你遇到連線到keyserver的問題，你可以在以上命令嘗試替換hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
安裝
首先，確保你的Debian軟體包索引是最新的：
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sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的庫和工具。我們提供了四種預設的配置來幫助你開始。你也可以單獨安裝ROS包。
如果以下步驟出現問題，可以使用以下儲存庫，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
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桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知
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sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
或者 點這裡
桌面版安裝: 包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函式庫。
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sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
或者 點這裡
基礎版安裝: (簡版) 包含ROS核心軟體包、構建工具以及通訊相關的程式庫，無GUI工具。
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sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
或者 點這裡
單個軟體包安裝: 你也可以安裝某個指定的ROS軟體包（使用軟體包名稱替換掉下面的PACKAGE）:
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sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
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要查詢可用軟體包，請執行：
apt-cache search ros-kinetic
初始化 rosdep
在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。
sudo rosdep init rosdep update
環境配置
如果每次開啟一個新的終端時ROS環境變數都能夠自動配置好（即新增到bash會話中），那將會方便很多：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果你安裝有多個ROS版本, ~/.bashrc 必須只能 source 你當前使用版本所對應的 setup.bash。
如果你只想改變當前終端下的環境變數，可以執行以下命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用 zsh，替換其中的 bash， 你可以用以下命令來設定你的shell:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
構建工廠依賴
到目前為止，你已經安裝了執行核心ROS包所需的內容。為了建立和管理自己的ROS工作區，有各種各樣的工具和需求分別分佈。例如：rosinstall是一個經常使用的命令列工具，它使你能夠輕鬆地從一個命令下載許多ROS包的源樹。
要安裝這個工具和其他構建ROS包的依賴項，請執行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential