系統:Ubuntu 16.04

Ros系統:kinetic

步驟:

(1)配置Ubuntu的資源庫："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情況是不用配置的，參考下圖紅色框部分。 如果沒有配置，可以參考Ubuntu官網：點選開啟連結

(2)設定Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)設定key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 

(4)更新package

sudo apt-get update

(5)安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝完可以檢視可用的package：

apt-cache search ros-kinetic

(6)初始化rosdep:在使用ROS之前必須要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

(7)配置環境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 

(8)安裝building package的依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

(9)測試ROS安裝成功:

開啟Termial，輸入以下命令，初始化ROS環境：

roscore

開啟新的Termial，輸入以下命令，彈出一個小烏龜視窗：

rosrun turtlesim turtlesim_node