1.檔案解析和系統執行思路

turtlebot3要動起來,需要執行一些程式.下面對執行的程式進行解析
(1)啟動鐳射和控制命令傳送程式及感測器接收程式

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

這個檔案包括下面兩個程式

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch

其中turtlebot3_core.launch檔案內容為

<launch
 
>
  <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="turtlebot3_core" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  </node>
</launch>

就是開啟rosserial_python包下的turtlebot3_core節點,設定通訊埠為/dev/ttyACM0,波特率為
控制檔案:115200
其中turtlebot3_lidar.launch 檔案內容為

<launch>
  <node pkg="hls_lfcd_lds_driver" type="hlds_laser_publisher" name="turtlebot3_lds" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="frame_id" value="base_scan"/>
  </node>
</launch>

就是開啟hls_lfcd_lds_driver包下的turtlebot3_ldse節點,設定通訊埠為/dev/ttyUSB0
(2)執行下面使用滑鼠操作

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch