單目跟蹤位姿專案由對方公司提供應用場景，我方研發核心演算法，通過c++實現功能，然後對方公司通過java\js來開發炫酷的介面，共同合作完成，最終對方公司負責銷售推廣，推向市場。因此，涉及到java介面呼叫c++核心程式碼的問題。

現記錄一下如何在linux下將c++工程生成動態連結庫供java呼叫：

在qt中，我們可以直接生成動態連結庫

生成：

1、新建專案：選擇library模板，c++庫，一路預設，完成專案建立；

2、介面標頭檔案按照右圖來寫（注意extern "C"與export)、實現介面的函式實現內容放在同名的cpp檔案中，呼叫相關核心程式碼；

3、release模式下構建工程，生成4個so檔案（其中有三個是軟連結，只有一個是真實檔案）。

c++呼叫測試：

1、新建c++專案，專案名稱上右鍵新增庫，外部庫、瀏覽庫檔案目錄（即so檔案），平臺只選linux；

2、包含前者的2個shared標頭檔案，寫main函式呼叫即可。

詳細的步驟可參考連結：http://blog.sina.com.cn/s/blog_a6fb6cc90102vsdn.html 這是在Windows下生成動態連結庫dll檔案的方法，過程基本一致。

需要注意的是，linux下生成的so檔案，一般包括一個硬連結，幾個軟連結，軟連結都是指向該硬連結的，不可或缺，在拷貝檔案的時候若軟連結不能拷貝，則可先打包壓縮再拷貝。

另，除了可以通過呼叫動態連結庫的方法，還可在控制檯，呼叫cout列印的結果，進而達到java呼叫c++的目的。