單目跟蹤位姿產品研發(四)----socket通訊建立服務端、客戶端實戰
由於客戶自己有伺服器,希望把顯示介面放在他們自己的伺服器上執行,而我們的視覺處理模組則放在自己的硬體中,兩部分獨立出來。為此,我將視覺處理模組寫成服務端工作站的模式,可以實現多個客戶端與之通訊。下圖是socket通訊的流程圖。
下圖為我的服務端與除錯工具客戶端通訊的工作圖:
1、首先,執行服務端,開始監聽客戶端;
2、然後開啟客戶端,服務端顯示new client connected,並顯示當前連線的客戶端個數,若客戶端斷開連線,則顯示client n is disconnected!,並顯示當前連線的客戶端個數;
3、此時客戶端傳送字元指令“s”,則服務端開始執行視覺處理程式,並返回位姿資訊(xyz座標以及與鉛錘方向的夾角值)給客戶端,客戶端在介面程式上再作後續處理。
在此,推薦幾個windows下非常好用的工具:
1、遠端連線工具:WinSCP ,這個工具百度搜索即可下載,直接安裝免費使用;用於自己的Windows系統跟linux硬體傳輸檔案,工具內還整合PuTTY工具,用於遠端控制linux裝置,非常好用
2、socket通訊測試工具:SocketTool V4 該軟體可以自己建立服務端或客戶端,用來測試自己的客戶端或者服務端;也可二次開發。
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