參考：

ROS機器人程式設計（原書第2版）-恩裡克.費爾南德斯：第5章 計算機視覺

方法1：

使用usb_cam這個ROS包直接驅動

方法2：

使用gscam這個ROS包直接驅動

方法3：

自制OpenCV，cv_bridge，image_transport驅動ROS包

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0.首先確定USB攝像頭正確連線到了計算機：

用linux的工具skype或cheese確定攝像頭資源/dev/video*可用。

1.使用usb_cam這個ROS包直接驅動：

官方教程：http://wiki.ros.org/usb_cam

原始碼：https://github.com/ros-drivers/usb_cam

直接apt-get安裝：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-usb-cam

如果站點訪問受限制，可以直接用原始碼安裝：

$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
#copy pkg to your catkin_ws
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="
 
usb_cam"

安裝好後，直接用usb_cam包裡面的launch檔案便可以啟動。

2.使用gscam這個ROS包直接驅動：

官方教程：http://wiki.ros.org/gscam

原始碼：https://github.com/ros-drivers/gscam

3.自制OpenCV，cv_bridge，image_transport驅動ROS包：

為了能夠修改攝像頭內部的CameraInfo等引數的修改，需要自己編寫驅動，具體細節，下回分解。