傳送門  ：   ROS kinetic官網安裝說明：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

（其實我知道放上官網地址你也不會看哈哈哈哈）

1. 配置Ubuntu的資源庫："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情況是不用配置的，參考下圖紅色框部分。
如果沒有配置，可以參考Ubuntu官網：點選開啟連結

2. 設定Ubuntu的sources.list

設定你的電腦使它接受來自ros的軟體

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 

3. 設定key

即使免費軟體也會有個key？

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果無法連線上述伺服器，可以嘗試hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

更新repository的軟體目錄，這樣下載的時候軟體就是最新的版本~~~

sudo apt-get update

5. 安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝完可以檢視可用的package（就是看看有啥）：

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必須要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7. 配置環境

告訴你個祕密，/home下其實有很多隱藏檔案 （還玩捉迷藏）

輸入下面的指令即可看到它們了哈哈哈

~ 代表 /home  目錄

ls -a ~

其中有一個檔案  .bashrc 是shell的啟動預處理檔案，寫入下面的語句後每次開啟終端都預設執行一遍setup.bash
 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source是bash語言，立即生效的意思。

source ~/.bashrc

8. 安裝building package的依賴

rosinstall  是一個NB的工具，能讓你通過命令列下載一些ROS包。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 測試ROS安裝成功
1) 開啟Termial，輸入以下命令（每次都要輸入這個，煩。。。。。。。），初始化ROS環境：

roscore

                                                                    
2) 開啟新的Termial（先別關上一個），輸入以下命令，彈出一個小烏龜視窗：

rosrun turtlesim turtlesim_node

                                                                           
3) 開啟新的Termial，（先別關上一個）輸入以下命令，可以在Termial中通過方向鍵控制小烏龜的移動：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

                                                                              
4) 開啟新的Termial，（先別關上一個）輸入以下命令，彈出新的視窗檢視ROS節點資訊：

rosrun rqt_graph rqt_graph

參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211 

有啥問題儘管問~~~（反正我也可能不會哈哈哈哈）