安裝參考

Windows下安裝Ubuntu虛擬機器及ROS

樹莓派端；注意ubuntu mate暫時不相容樹莓派3B+；

適用於3B+的ubuntu mate 16.04映象 Ubuntu Mate SD.zip，百度雲連結：

密碼：osek

下載完成後，開啟虛擬機器，選擇建立新的虛擬機器；

 選擇下載好的ubuntu映象

填入資訊繼續（全名、使用者名稱、密碼）

選擇檔案存放位置，繼續選擇最大磁碟大小，建議(30G)，本例空間有限，只選預設值20G；

點選下一步，最後點選完成繼續，虛擬機器會重啟開始安裝(我安裝的是gnome桌面的ubuntu)

安裝完成後，輸入密碼進入

第一次接觸這個版本，有點陌生，先把終端調出來；

找到Terminal圖片，右擊 新增 到常用快捷框；

可以 點選 Software & Updates這個圖示，選擇更新源

本例選 中國（China） 阿里雲；

有許可權認證，需要輸入自己安裝時設定的密碼；

點選 右上角區域 修改時區：

搜 sh 或點選中國地圖，顯示 上海，確認 時間與中國當前時間一致即可關閉；

安裝ROS

指令碼安裝ROS-kinetic:

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
 

用阿里雲的源速度超快

有需要確認的，一路按 y，Enter確認即可；

 catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory 報錯處理；

刪除重複的配置行

如果還不成功，檢視catkin_ws目錄；如果只有src目錄，需要執行catkin_make，生成相關檔案及資料夾；

cd ~/catkin_ws/ 

進入工作空間的目錄。 
再執行： 

catkin_make 

構建（build）這個工作空間。這時就會發現，在catkin_ws這個工作空間下，多出了兩個資料夾“build”和“devel”。在devel資料夾下，還可以看到很多setup.*sh檔案。輸入如下命令就可以配置工作空間： 

source devel/setup.bash 

安裝完測試：

roscore

啟動 turtlesim

啟動一個turtlesim節點並通過鍵盤控制其運動，新開啟一個終端，執行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

然後，再開啟一個終端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

安裝TurtleBot3及依賴包：

安裝turtlebot3依賴包：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

安裝turtlebot3原始碼

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 環境設定

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果catkin_make完成沒有任何錯誤，使用TurtleBot3的準備將完成。

 安裝ROS-Academy-for-Beginners教學包

下載原始碼包

在Ubuntu系統上，確保git已經安裝

sudo apt-get install git

然後在建立一個名為tutorial_ws的工作空間，在它的的src路徑下克隆ROS-Academy-for-Beginners軟體包

mkdir -p tutorial_ws/src  
cd tutorial_ws/src         
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安裝依賴

並且安裝ROS-Academy-for-Beginners所需要的依賴

cd ~/tutorial_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

注意：以上命令非常重要，缺少依賴將導致軟體包無法正常編譯和執行。

編譯

接著回到catkin_ws下編譯

cd ~/tutorial_ws
catkin_make
source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash   #重新整理環境 方法一
# rospack profile #重新整理環境 方法二

注意:source命令，編譯完成後必須重新整理一下工作空間的環境，否則可能找不到工作空間。許多時候我們為了開啟終端就能夠執行工作空間中編譯好的ROS程式，我們習慣把source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到~/.bashrc檔案中(rosacademy_ws替換為你的工作空間名稱)，這樣每次開啟終端，系統就會重新整理工作空間環境。你可以通過echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc命令來追加。

執行模擬程式

編譯完成後就可以執行本教學配套的模擬了，輸入

rospack profile
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

使用ROS安裝指令碼即可完成ROS的一鍵安裝

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install ros-kinetic-ros-base ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-xacro ros-kinetic-yocs-velocity-smoother ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-joint-state-publisher ros-kinetic-teleop-twist-*
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

複製上面指令碼儲存至檔案install_ros_kinetic.sh,執行sh install_ros_kinetic.sh

原始碼安裝ROS-kinetic：

安裝源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或來自中國的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

更新

sudo apt-get update

安裝，這裡介紹Desktop-Full安裝: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

解決依賴

sudo rosdep init
rosdep update

環境設定

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

參考連結：

ubuntu16.04下ROS Kinetic詳細安裝過程

安裝ROS的步驟

樹莓派3B plus 適用的ubuntu mate映象

ROS的安裝、測試及環境配置介紹