ROS中UVC_Camera的使用

最近新買了usb攝像頭，發現用usb_cam來啟動始終無法調到1280*760模式，試著改過了pixel_format為mjpeg也不行。這裡最後終於探索出一條解決方法。

步驟（主要參考wiki libuvc_camera)

1. 安裝libuvc ，sudo apt-get install ros-kinetic-libuvc-camera；
2. 確認usb的idVendor和idProduct,Terminal 執行 lsusb， 檢視到你攝像頭對應的資訊，比如：Bus 002 Device 002: ID 05a3:9422 ARC International
   那麼，idVendor為0x05a3,idProduct為0x9422。
3. 寫啟動檔案：這裡不再通過device /dev/video0來指定攝像頭了，而是通過idVendor和idProduct來訪問了。

    <launch>
      <group ns="camera">
        <node pkg="libuvc_camera" type="camera_node" name="mycam">
          <!-- Parameters used to find the camera -->
          <param name="vendor" value="0x05a3"/> 
          <param name="product" value="0x9422"/>
          <param name="serial" value="3"/>
          <!-- If the above parameters aren't unique, choose the first match: -->
          <param name="index" value="0"/>
          <!-- Image size and type -->
          <param name="width" value="1280"/>
          <param name="height" value="720"/>
          <!-- choose whichever uncompressed format the camera supports: -->
          <param name="video_mode" value="mjpeg"/> <!-- or yuyv/nv12/mjpeg -->
          <param name="frame_rate" value="30"/>
          <param name="timestamp_method" value="start"/> <!-- start of frame -->
          <param name="camera_info_url" value="file://$(find usb_cam)/example.yaml"/>
          <param name="auto_white_balance" value="true"/>
        </node>
      </group>
    	<node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view_test" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
      </node>
    </launch>
 

這裡需要注意width/height/video_mode需要正確對應。如我的攝像頭不支援yuyv/1280/720
4. roslaunch,OK，你可能會遇到報錯，Permission denied /etc/bus/usb/002/006...
5. 賦予許可權：sudo chmod o+w /etc/bus/usb/002/006這裡填被拒絕的埠。
6. 然後就OK啦，可以顯示了。