Cozmo+Python+ROS+AI會產生什麼樣的奇妙反應呢？

（玩Cozmo機器人，學Python程式設計，掌握ROS和AI技術）

跟隨綠色鐳射點運動？如何實現？

在黃色邊緣線的賽道上行駛？如何實現？

這是一篇輕鬆愉快的博文，簡單聊聊如何從玩機器人，升級為開發和設計機器人的工程師。

關鍵詞：：涉及Anki Cozmo機器人/Python程式設計/ROS機器人作業系統/AI人工智慧（TensorFlow）：：

本文內容已經完成課程測試，將全部公開。

全部課程開發已經歷經3年，不斷改進與優化，並會持續更新哦（2016-2020）。

課程大綱連結：---- 

更多相關內容可檢視個人其他博文，歡迎批評，請多指教，下面進入正文：：

1 呆萌逗趣的Cozmo

此部分具體教程側重熟悉和通過平板使用Cozmo

這是一款2017年上市的人工智慧玩具機器人，2018年新款換了酷炫一身黑改名為Vector，功能升級，外觀完全一致，如下圖：

有android和ios的APP，也有Windows/Linux/MacOS的開發SDK，並支援ROS indigo/kinetic/melodic

官網：Anki：https://www.anki.com/en-us

中文介紹：Anki：


1. https://baijiahao.baidu.com/s?id=1616005214156789940


2. http://www.elecfans.com/jiqiren/730436.html

各種軟體和開發工具可以到官網對應處下載，也可以下載打包好的完整版：

https://download.csdn.net/download/zhangrelay/10765987

2 簡單易學的Python程式設計

此部分具體教程側重Linux環境配置和Python程式設計基礎！

需要正確安裝SDK才能使用此功能。確保手機或平板正確連線。

安卓手機：（adb）

蘋果手機：（usbmuxd）

平板：（usbmuxd）

經過測試支援Ubuntu 14.04/16.04/18.04。詳細安裝內容參考（使用SDK）：http://cozmosdk.anki.com/docs/

稍後也會在部落格中補充並詳細講解。如果上述步驟一切順利，就可以在電腦端執行Python程式碼控制Cozmo啦！！！

向機器人世界問好 Hello Robotics！

'''Hello World

Make Cozmo say 'Hello World' in this simple Cozmo SDK example program.
'''

import cozmo


def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):
    robot.say_text("Hi Robotics").wait_for_completed()


cozmo.run_program(cozmo_program)

前進和轉向 drive turn

'''Drive And Turn

Make Cozmo drive forwards and then turn 90 degrees to the left.
'''

import cozmo
from cozmo.util import degrees, distance_mm, speed_mmps


def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):
    # Drive forwards for 150 millimeters at 50 millimeters-per-second.
    robot.drive_straight(distance_mm(150), speed_mmps(50)).wait_for_completed()

    # Turn 90 degrees to the left.
    # Note: To turn to the right, just use a negative number.
    robot.turn_in_place(degrees(90)).wait_for_completed()


cozmo.run_program(cozmo_program)

3 利用ROS，玩具秒變教具

此部分具體教程側重使用ROS進行機器人控制

rviz：：（Ubuntu 18.04 + ROS Melodic）

教程包括訊息機制/TF2座標變換/除錯工具使用等，可見攝像頭中3個方塊（左下角），分別對應cube1，cube0，cube2，機器人自身座標和方塊都識別準確。我們換一個視角來看看！

方塊改為三角形排列，rviz如下：

人類視角到機器人視角的完美變換！！！

4 讓Cozmo更智慧tensorflow

此部分具體教程側重人工智慧AI

具體參考：github（cozmo-tensorflow）：：https://github.com/whatrocks/cozmo-tensorflow

-----補充資料----

Cozmo的功能是非常豐富的。

1. 支援Scartch這個和手機APP功能重複了（Blockly）。

https://github.com/maxosprojects/cozmo-blockly

2. 語音控制：

https://github.com/rizal72/Cozmo-Voice-Commands

3. Cozmo瀏覽工具：

https://github.com/GrinningHermit/Cozmo-Explorer-Tool

4. 完全版教程

歡迎來到Cozmopedia維基！

Cozmopedia是卡內基梅隆大學David S. Touretzky教授的一個課程專案。

Cozmopedia與Anki沒有任何關聯或授權。Anki的官方Cozmo網站包括邂逅Cozmo，Cozmo SDK和Cozmo SDK論壇。

對於為初學者設計的Cozmo程式設計完全不同的方法，請在https://Calypso.software上嘗試Calypso。

教學資源

機器人技術的十大理念 ; 大學課程 ; K-12和Anki的大學論壇

Cozmo硬體和SDK概念

adb（Android Debug Bridge）、Fire tablet 、 攝像頭 、 充電器 、 顏色和燈光 、 輕巧立方體

Cozmo SDK軟體架構

動作序列

動作組、觸發器和行為

cozmo-tools系列

在cozmo-tools GitHub庫中。

simple_cli工具 ; world_viewer工具 ; event_monitor工具 ; genfsm工具

粒子濾波（Particle filter）

有限狀態機

cozmo_fsm功能包

狀態機速記和genfsm工具

關鍵類：StateNode，Transition，Event， StateMachineProgram

OpenCV視覺

安裝OpenCV

在Cozmo中使用OpenCV

影象

Tkinter ; OpenGL

語音控制

語音控制演示

多機器人操作

多機器人相關資源

其他資源

Cozmo程式設計框架（ROS，Scratch等）

演示示例彙總

研究論文和會議報告

數學基礎

座標系 ; 四元數 ; 齊次座標

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Fin

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