DWM1000 超寬頻測距，使用的TOF(time of fly) 的方式，也就是計算無線電磁波傳輸時間，通過傳輸的時間換算成距離。 電磁波傳輸速率和光速一樣，速度是299792.458km/s，可參見百度百科。如果想通過測試這個傳播時間換算距離，那麼就需要非常高的內部時鐘。然。。。並不是有了高速的內部時鐘即可測距，還需要一點，資料送達天線的精確時間，也就是我們傳送資料時，何時將資料送到天線，以及接收到有效資料到天線時的確切時鐘。 理論上所有滿足以上兩點的射頻收發器都可以實現TOF測距。

DWM1000有一個delayed 傳送，也就是延時傳送，可以精確控制傳送時間，其實這個可用可不用，用了它可以減少一次資料傳輸而已。

下面簡單介紹官方提供基礎例子中的SS-TWR 和 DS-TWR

不論SS-TWR 還是DS-TWR 都是雙邊測距，能夠得到兩個模組之間的距離資訊，而不是位置資訊，位置資訊需要後期使用高中數學知識計算。

參考官方資料，但並不會逐句翻譯，儘量寫我的理解，且別人更容易理解的語句。

官方參考資料：《dw1000_user_manual_2.10》APPENDIX 3: Two-Way Ranging

 1 Single-sided Two-way Ranging（SS-TWR）

一共有兩個裝置，也就是兩個DWM1000 模組，分別稱為DeviceA 和 DeviceB， DeviceA 在A 時刻傳送一條資訊給DeveiceB，經過空中一段時間傳播(Tprop)在時刻B到達B裝置。

我們很直觀的可以看到，時刻B -  時刻A 就是訊號的傳播時間，也就是Tprop，然後換算距離，是否可行？ 答案是不能！ 因為A 和B 都有獨立的時鐘，並沒有同步，假如二者時鐘可以同步，那麼這樣計算是最好的。

什麼是二者時鐘同步？ 就是某一個時刻下，裝置A 和 裝置B 時鐘節拍一樣，假如都是20180個時鐘節拍（時鐘節拍從系統上電或者PLL穩定後，從0到最大然後依次0 最大往復）或者兩者知道確切的差值。然DWM1000 模組間顯然沒有這麼高的能力讓不同模組間時鐘同步。

待續