基於超聲波的一種精確測量方法
阿新 • • 發佈:2018-11-15
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測量目標座標點的計算
1、表述定義
定義目標位置的座標為 ,2號感測器的座標為 、3號感測器的座標點為 、4號感測器的座標點為 。2、3、4號感測器測得的實際距離定義為 、 、 。點 和點 之間的距離為 ,點 和點 之間的距離為 。定義 相對 軸旋轉的角度為 , 相對 軸旋轉的角度為 。 與 的夾角為 , 與 的夾角為 。
2、感測器工作狀態描述
3號感測器處於收發一體模式,2、4號感測器處於接收模式。3號感測器發射完超聲波後,和2、4號感測器一樣都處於接收狀態,等待超聲波的回波訊號,分別產生3個飛行時間,分別為 、 、 。
對上述狀態的影象化描述,如下圖所示:
3、測量距離計算
假設T℃溫度時的聲速為
,建立距離關係式
第一步計算距離
接下來計