先說三個教程

https://www.imyune.com/circle/index.php?act=group&c_id=1

https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html

https://www.ncnynl.com/archives/201801/2237.html

提前下載的軟體：

1、Turtlebot包安裝

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
 

2、ROS-by-example

見電子書 

3、Kobuki debs 包安裝,

 sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core

1、測試移動（筆記本鍵盤控制turtlebot移動）

正常流程：

在上網本，新開終端輸入 roscore

啟動Turtlebot，在上網本，開啟一個新終端，執行如下命令： roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 
啟動鍵盤遙控，在上網本，開啟另一個新終端，執行如下命令：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 
點選鍵盤“i”前進。 

問題：

1、顯示沒有turtlebot_bringup這些包。

2、顯示正常後按鍵盤沒有反應

解決辦法：

1、需要按照ros-by-example安裝turtlebot包

2、檢查別名：

• 輸入檢測命令：

ls /dev/kobuki 

• 會顯示有對應的裝置/dev/kobuki

• 如果沒有，新增別名：

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

• 重插USB線，在進行上述的檢測命令就可以解決。

分析：kobuki需要一個udev規則，以至於能夠檢測到ftdi usb晶片。通過用/dev/kobuki代替不可靠的/dev/ttyUSBx