位置式和增量式PID演算法
一、PID框圖:
模擬的PID公式
u(t)=Kp[e(t)+Ti1∫0te(t)dt+Tddtde(t)]
將PID公式離散化,推匯出位置式PID公式
u(k)=Kp[ek+Ti1j=0∑kej+TdTek−ek−1]
=Kp∗ek+TiKpj=0∑kej+Kp∗TdTek−ek−1
=Aek+B(j=0∑k−1ej+ek)+C(ek−ek−1)
推匯出增量式PID公式
Δuk=uk−uk−1=Kp[ek−ek−1+TiTek+TdTek−2ek−1+ek−2]
=Kp(1+TiT+TTd)ek−Kp(1+T2Td)ek−1+KpTTdek−2
=Aek+Bek−1+Cek−2
其中,偏差=目標值-反饋值
e
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u
(
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