PID控制是一個二階線性控制器

    定義：通過調整比例、積分和微分三項引數，使得大多數的工業控制系統獲得良好的閉環控制性能。

    優點

            a. 技術成熟

       b. 易被人們熟悉和掌握

       c. 不需要建立數學模型

       d. 控制效果好

       e. 魯棒性

      通常依據控制器輸出與執行機構的對應關係，將基本數字PID演算法分為位置式PID和增量式PID兩種。

基本PID控制器的理想算式為

               (1)

式中

u(t)——控制器(也稱調節器)的輸出；

e(t)——控制器的輸入（常常是設定值與被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；

Kp——控制器的比例放大係數；

Ti ——控制器的積分時間；

Td——控制器的微分時間。

設u(k)為第k次取樣時刻控制器的輸出值，可得離散的PID算式

                                     (2)

式中 ，     。

    由於計算機的輸出u(k)直接控制執行機構（如閥門），u(k)的值與執行機構的位置（如閥門開

度）一一對應，所以通常稱式(2)為位置式PID控制演算法。

    位置式PID控制演算法的缺點：當前取樣時刻的輸出與過去的各個狀態有關，計算時要對e(k)進

行累加，運算量大；而且控制器的輸出u(k)對應的是執行機構的實際位置，如果計算機出現故

障，u(k)的大幅度變化會引起執行機構位置的大幅度變化。

增量式PID是指數字控制器的輸出只是控制量的增量Δu(k)。採用增量式演算法時，計算機輸出的控制量Δu(k)對應的是本次執行機構位置的增量，而不是對應執行機構的實際位置，因此要求執行機構必須具有對控制量增量的累積功能，才能完成對被控物件的控制操作。執行機構的累積功能可以採用硬體的方法實現；也可以採用軟體來實現，如利用算式 u(k)=u(k-1)+Δu(k)程式化來完成。

由式(2)可得增量式PID控制算式

  (3)

式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)

進一步可以改寫成

                                                (4)

式中 、 、

一般計算機控制系統的取樣週期T在選定後就不再改變，所以，一旦確定了Kp、Ti、Td，只要使用前後3次測量的偏差值即可由式(3)或式(4)求出控制增量。

增量式演算法優點：①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的確定僅與最近3次的取樣值有關，容易通過加權處理獲得比較好的控制效果；②計算機每次只輸出控制增量，即對應執行機構位置的變化量，故機器發生故障時影響範圍小、不會嚴重影響生產過程；③手動—自動切換時衝擊小。當控制從手動向自動切換時，可以作到無擾動切換。

我的工作是做一個溫控系統（不帶冷卻裝置），加熱裝置就是一般的熱水壺。通過採集所得的溫度誤差，經PID演算法得出控制量，再利用控制量去改變由微控制器輸出的PWM波的佔空比。最後將PWM波送到繼電器以控制熱水壺加熱和不加熱。
         我個人理解是必須用位置式PID。因為微控制器輸出的PWM波的佔空比不帶記憶性，你算一次PID意味著佔空比就完全改變，也就是一個全新的值，不帶記憶性。而像在執行機構為步進電機的控制系統裡，你給一次控制量到步進電機，它就保持在那裡。當你下一次再輸入控制量到步進電機，它就將這一次的控制量疊加上去，也就是說有記憶性。