1，為什麼需要任務切換

• 異常高於任何一個任務，任務亦可劃分優先順序，（0-31級;高 - 底;其中5-31級由FreeRTOS的管理排程）。
• 搶佔核心要求，使更高優先順序的任務及時得到相應，不著急的任務延後執行。

2，任務切換場合（任務上下文切換的場合）

•    執行了系統呼叫。

           如：vTaskDelay（） - “portYIELD_WITHIN_API - ”portYIELD（）。

           vTaskSuspend（）/ vTaskResume（）/ xQueueSend（）/ xQueueReceive（）/ xSemaphoreTake（）/ xSemaphoreGive（）等。

•    系統的系統定時器中斷SYSTICK。

           osSystickHandler（） - “xPortSysTickHandler（） - ”portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;

3，PENDSV異常

• 由ARM硬體核提供。
• 由軟體主動觸發.portYIELD（）。
• PendSV是為系統裝置而設的“可懸掛請求”（pendable request）;可懸起一個系統呼叫任務。
• 類似外部異常，屬於M3 / M4核16個系統異常之一，同樣可以像普通的異常一樣被搶佔掛起的。
• 可設定異常優先順序。為了實現緩期執行PendSV的，PendSV的一定要被設定為最低優先順序的異常。
• 用於嵌入式系統實現作業系統的切換。作業系統可以利用它“緩期執行”一個異常 - 直到其它重要的任務完成後才執行動作。
• 

4，PENDSV中斷服務函式，完成任務上下文切換。