什麼是視覺里程計（Visual Odometry）?
概念：什麼是里程計？
在里程計問題中，我們希望測量一個運動物體的軌跡。這可以通過許多不同的手段來實現。例如，我們在汽車輪胎上安裝計數碼盤，就可以得到輪胎轉動的距離，從而得到汽車的估計。或者，也可以測量汽車的速度、加速度，通過時間積分來計算它的位移。完成這種運動估計的裝置（包括硬體和演算法）叫做里程計（Odometry）。
概念：什麼是視覺里程計？
視覺里程計VO的目標是根據拍攝的影象估計相機的運動。它的主要方式分為特徵點法和直接方法。其中，特徵點方法目前佔據主流，能夠在噪聲較大、相機運動較快時工作，但地圖則是稀疏特徵點；直接方法不需要提特徵，能夠建立稠密地圖，但存在著計算量大、魯棒性不好的缺陷。
原文：https://blog.csdn.net/weixin_37251044/article/details/79009385
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