起因

臨近大四的時候，被告知畢業設計要做與機器人相關的題目。於是導師給了一個足球場上實現移動機器人視覺自定位的功能。拿到這個題目，萬般無奈，毫無頭緒，身邊的人也沒有搞過這個的，根本不知道這個東西到底是個啥。查看了很多很多文章，都是很多的理論性的東西，對於想實現但基本零基礎的我來說真的是毫無用處，於是到處加了QQ群也沒人搭理，又在部落格上到處留言也無果。當時真的是很絕望，一次又一次的起不了步。

在萬般無奈後，打算先整一個程式來跑一跑可能要好一點，在CSDN和github到處搜尋，懵懵懂懂的瞭解到一些什麼SVO，Mono，SLAM，OpenCV，Qt等詞彙。也下載了好幾個程式就是跑不出來，最後在部落格上看到

開始入坑

我也看了馮兵的部落格 ，跟著做了一點，發現也是到處都是錯，也沒人幫忙。 後來消沉了一段時間後，遇到一個大神告知我去跑視覺ORB_SLAM2 的程式看看，感覺又有了希望，趕緊看了看。

SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建，或併發建圖與定位。問題可以描述為：將一個機器人放入未知環境中的未知位置，是否有辦法讓機器人一邊逐步描繪出此環境完全的地圖，所謂完全的地圖（a consistent map）是指不受障礙行進到房間可進入的每個角落。機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在移動過程中根據位置估計和地圖進行自身定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現機器人的自主定位和導航。

再漂亮的數學理論，如果不能轉化為可以執行的程式碼，那就仍是可望而不可即的空中樓閣。接下來我便要開始來跑跑這個程式了，程式跑出了之後再去看理論，理論知識不可少，大神告訴我清華博士高翔的 這本書也是必看的書視覺SLAM十四講 。在實驗室找到了這本書，有點小激動，心裡有點底了，之後我會記錄一些跑這個程式的點滴。不知有沒有也處於困惑無奈困惑無奈迴圈不出的朋友，我們可以共同探討一下。

人生就是這樣，你永遠不會知道你目前所經歷的，會不會成為你日後成功的基石