ROS Topics

1.rqt_graph：建立一個顯示當前系統執行情況的動態圖形

1. 1. 安裝

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

　　　　　　2.執行

方式一：
rosrun rqt_graph rqt_graph
方式二：
rqt
進入選單欄——plugins——Introspection——node Gragh

rostopic echo：顯示在某個話題上釋出的資料

讓我們在一個新終端中看一下turtle_teleop_key節點在/turtle1/command_velocity話題（非hydro版）上釋出的資料。


$ rostopic echo /turtle1/command_velocity
如果你是用ROS Hydro 及其之後的版本（下同），請執行：


$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

rostopic list:列出所有當前訂閱和釋出的話題

rostopic type :檢視所釋出話題的訊息型別

rostopic type [topic]

$ rostopic type /turtle1/command_velocity

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

$ rosmsg show turtlesim/Velocity

$ rosmsg show turtlesim/Velocity

rostopic pub:把資料釋出到當前某個正在廣播的話題上

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0
 
  1.8

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic pub——釋出訊息到某個給定的話題。
-1——（單個破折號）這個引數選項使rostopic釋出一條訊息後馬上退出。

/turtle1/command_velocity：訊息所釋出到的話題名稱。

turtlesim/Velocity：

 


  
這是所釋出訊息的型別。

 

-- ：（雙破折號）這會告訴命令選項解析器接下來的引數部分都不是命令選項。這在引數裡面包含有破折號-（比如負號）時是必須要新增的。

2.0 1.8：正如之前提到的，在一個turtlesim/Velocity訊息裡面包含有兩個浮點型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。這些引數其實是按照YAML語法格式編寫的，這在YAML文件中有更多的描述。

rostopic pub -r命令來發佈一個穩定的命令流

$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic hz：檢視資料釋出的頻率

rostopic hz [topic]

$ rostopic hz /turtle1/pose

rqt_plot：顯示一個釋出到某個話題上的資料變化圖形

$ rosrun rqt_plot rqt_plot