Ceres學習筆記之CMakeLists寫法總結
Ceres學習筆記之CMakeLists寫法總結
高博說：不要長期徘徊在自己的舒適區裡猶豫不決，這樣是沒有進步的。 這句話開啟了我的SLAM後端優化學習之路。本文從CMakeLists開始，總結常用的各個庫在CMakeLists中的寫法。
眾人：哇！又是這麼小兒科的嗎？
博主：哎呀～～不要這樣講嘛～～～（QWQ我會一直努力的）
博主學習了CMake Practice（附上下載連結），整整九章的內容，跟著教程實踐且做了細細密密的筆記，然，自己在工程實踐時還是會發問：啊這個CMakeLists要怎麼寫啊！實在是真的菜，遂事無鉅細記錄之，記錄的過程是回顧、也是加強理解的過程。
通常的CMakeLists結構是：
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( projectname )
find_packages( , )
include_directories( )
add_executable( , )
target_link_libraries( , )
前兩行不談，看看find_packages
find_package寫法
對於OpenCV我們是這樣寫的：
find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )
find_package( OpenCV REQUIRED ) #OpenCV2
對於g2o
find_package( G2O REQUIRED )
而對於ceres就很自然是這樣了
find_package( Ceres REQUIRED)
總結：大部分庫按find_package(庫名 REQUIRED)寫find_package
include_directories寫法
對於OpenCV我們是這樣寫的：
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
對於G2O：
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})
對於CSPARSE：
include_directories( ${CSPARSE_INCLUDE_DIR} )
eigen:
include_directories( "/usr/include/eigen3/")
那麼ceres：
include_directories( ${CERES_INCLUDE_DIRS})這裡博主以為是DIR還是DIRS是看庫的情況而定的，但上面幾個庫我把s去掉了似乎也沒有什麼異常。那麼保險起見還是添上s吧。看這個問答：INCLUDE_DIR or INCLUDE_DIRS?
總結：include_directories(${庫名_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries寫法
庫連結部分見一個例子：
target_link_libraries( 可執行檔名 ${OpenCV_LIBS} g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_csparse_extension ${CSPARSE_LIBRARY} ${CERES_LIBRARIES}）
有這幾種寫法：
- 庫名_LIBS
- 庫名_LIBRARY
- 庫名_LIBRARIES
當一個庫不知道該怎麼寫時，都試試吧。其本身怎麼寫也肯定是有相應的規則的。我在這裡只總結這麼個寫法，欲知更多請學習相應的文件。