驅動安裝好後，首先在終端輸入“roscore”，啟動節點，然後在新的終端輸入“roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch”或者“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。

    顯示RGB影象：“rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color”即可顯示RGB影象。或者用rviz顯示：在終端輸入“rosrun rviz rviz”開啟rviz，點選add，修改Global Options裡的Fixed Frame為camera_depth_frame，選擇camera型別，新增成功後選擇camera選單下的Image Topic選項，選擇/camera/rgb/image_color.

    顯示深度影象：方法一：在終端輸入“rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw”,即可顯示深度圖；方法二：使用rviz顯示。在終端輸入“rosrun rviz rviz”開啟rviz,修改Global Options裡的Fixed Frame為/camera_depth_optical_frame，接著點選add新增PointCloud2型別，修改topic為/camera/depth/points。

    標定模板影象的獲取：RGB圖可直接截圖獲取；深度圖由於看不清，我採用在幾乎黑暗的環境下，遮蔽Kinect紅外光發射鏡頭，使用一個外接的紅外光源照射標定模板來採集深度圖。圖片獲取後，在Matlab軟體中利用toolbox_calib進行攝像頭的標定。