ROS作為機器人軟體平臺，具有優良的開源基因，鬆耦合設計方法，可擴充套件的軟體結構，在研究機器人行走等方面起著重要的作用。Lidar作為機器人定位導航的核心感測器，在機器人自主定位、建圖及後續導航方面也扮演著重要角色。兩者的結合使用，使得機器人自主定位導航效果更佳，使用門檻更低。

　　在去年的文章中，小嵐為大家介紹了乾貨|ROS與RPLIDAR結合使用說明及問題彙總，主要結合的是 RPLIDAR A2，隨著新一代RPLIDAR A3雷達的出現，rplidar_ros 在github原始碼倉庫做了相應的更新，下面是關於此次更新的一些詳細說明。

　　目前，ROS社群的rplidar_ros更新到1.7.0版本，也就是說使用者後面可以避免原始碼編譯的問題，通過apt-get的形式進行二進位制下載與安裝。

　　1. SDK從1.5.7升級到1.7.0，主要的改變包括：

　　SDK官方網址為：http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a3。

　　1）支援rplidar A3雷達，同時支援rplidar A1、 A2兩款產品；

　　2）升級內部協議，支援rpliar測距最大範圍超過16.38m, 可以支援A3的25m;

　　3) 支援新的掃描模式（boost、sensitivity、stability掃描模式），雷達支援8k，16k取樣率；

　　2. rplidar_ros 1.7.0升級說明：

　　1）SDK升級到1.7.0，SDK升級的內容如上描述；

　　2）加入scan_mode的引數：rplidar A1還是預設保持原有4K模式，rplidar A2預設8K模式，rplidar A3可設定16K模式（sensitivity模式）；

　　3）rplidar A3波特率採取256000，用rplidar_a3.launch啟動，當前rplidar A1/A2採取的是115200，用rplidar.launch啟動；

　　4) angle_compensate開啟狀況下內部角度補償比例依據鐳射點數就行內部調整，如A3、16K模式，在10hz的頻率下執行時，每圈1600個點，內部預設每度會有四個補償點。如果實際輸出不需要這麼密集的點集，請自行內部修改angle_compensate_multiple。

　　Tips: RPlidar A3列印allSupportedScanModes可看到如下支援模式，rplidar_a3.launch啟動的預設模式為sensitivity：

　　3. rplidar_ros 1.7.0-0 release:

　　當前rplidar_ros新建立了一個以Slamtec為組織的GIthub倉庫，當前同步維護robopeak/rplidar_ros和Slamtec/rplidar_ros兩個倉庫，後期會逐步完全轉移到Slamtec/rplidar_ros倉庫。

　　當前rplidar_ros 1.7.0-0也是針對Slamtec/rplidar_ros倉庫原始碼進行release，並release到Slamtec/rplidar_ros的倉庫中：

　　1) upstream repository與release repository對比：

　　原1.5.4

　　upstreamrepository:

　　https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

　　release repository:

　　https://github.com/kintzhao/rplidar_ros-release.git

　　現1.7.0

　　upstream repository:

　　https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

　　https://github.com/Slamtec/rplidar_ros-release.git

　　2）ros不同版本維護時間說明：

　　具體參考官方網頁：http://wiki.ros.org/Distributions，找到每隻小烏龜的維護週期，在維護週期內的ros版本才支援對應package的release：

　　當前rplidar_ros針對indigo、kinetic、lunar、melodic都進行了release，且indigo、kinetic

　　lunar、melodic四個版本均已收錄。

　　可以通過http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 檢視ros生態每個package的release狀態。

　　3）更新本地源並安裝

　　檢視本地rplidar_ros預設版本資訊：apt-cache show ros-xxx-rplidar_ros (其中xxx是指對應的ros版本)。

　　sudo apt-get upgrade更新相應的源，檢視到最新的二進位制檔案版本是1.7.0。

　　安裝相應的版本： sudo apt-get install ros-xxx-rplidar-ros 。

　　4. rplidar_ros 指導文件：

　　1）rplidar_ros官方維護的wiki地址為:http://wiki.ros.org/action/login/rplidar

　　2）相關指導wiki：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

　　3）rplidar_ros開發問題集合：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/issues其中包含37 closed

　　以上

　　就是此次rplidar_ros release 1.7.0的更新詳情

　　你get到了麼