1.設定ros的info，warning，debug，error等編寫的時候要思考，何時該使用，以及在開頭要使用設定rosconsole的級別來對應輸出，以方便除錯。

2.在使用ros_info等的時候要把該節點的名稱或者該類的名稱也加上去，以方便排查錯誤源等，ROS_INFO("[節點名 %s]", e.what())；

3.使用ros::NodeHandle nh("~");  的形式，以及服務server名字均在全域性名稱空間下。

1、控制代碼可以讓你通過建構函式指定名稱空間

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

這使得使用該控制代碼的任何相對名字都是相對
 
<node_namespace>/my_namespace，而不是隻相對<node_namespace>

你也可以指定一個父控制代碼和追加的名稱空間

ros::NodeHandle nh1("ns1");

ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");

這將把nh2放入到<node_namespace>/ns1/ns2名稱空間

2、也可以指定全域性名字

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

這種做法並不推薦，因為這樣會使得節點無法被放入別的名稱空間。只是有時在程式碼中使用全域性名字有用。

 
3、私有名字

使用私有名字比直接呼叫有私有名的控制代碼方法更有技巧，你可以在一個私有名稱空間中直接建立一個新的控制代碼。

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic",....);

以上例子會訂閱<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic

注意：理解的重點上文中紅色標註的部分，node_namespace和node_name是兩回事！

node_name = node_namespace + nodename

補充demo

 
// launch 檔案中 ns=="node_namespace"

ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name

ros::NodeHandle n; //n 名稱空間為/node_namespace

ros::NodeHandle n1("sub"); // n1名稱空間為/node_namespace/sub

ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2名稱空間為/node_namespace/sub/sub2

ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 名稱空間為/node_namespace/node_name

ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 名稱空間為/node_namespace/node_name/sub

ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 名稱空間為/node_namespace/node_name/sub

ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 名稱空間為/global

4.backward-cpp除錯程式碼。

5.在使用引數伺服器 param等的時候以及和對應的launch檔案一起結合使用。

6.launch檔案裡面的output輸出指定到對應的log檔案，以及launch檔案裡面的節點node可以指定使用的核心的名字。

7.訊息和服務寫在一個包裡面，便於管理。