模型屬性說明

• dynamic and respondable代表實體能受重力而falling並對其他responable物體所引起的碰撞作出反應，如下圖
• 想要讓某模型為static，比如不受重力和碰撞影響，但能對其他非靜態的respondable物體能施加碰撞響應，所以設定enable dynamic屬性，但respondable屬性為非enable

• 讓實體能被計算模組使用（最小距離計算模組等），需要在common properties中enable以下屬性：Collidable, Measurable, Renderable and Detectable
• shape properties用於改變實體的視覺效果

接近感測器

• 主要改變以上兩種選項:show volume parameters/show dectection parameters

實體間結構上繫結

法一：

We select bubbleRob_sensingNose, then control-select bubbleRob, then click [Menu bar --> Edit --> Make last selected object parent]. This attaches the sensor to the body of the robot.

法二（推薦）：

檢視層次樹上拖動，使產生依賴關係

實體間物理上繫結

物理繫結前提是結構繫結

• 新增感測器，但會出現以下問題

the slider（前面小輪） is slightly moving in relation to the robot body: this is because both objects (i.e. bubbleRob_slider and bubbleRob) are colliding with each other

• 解決方案：
  設定不同的可響應掩碼

for bubbleRob_slider we set the local respondable mask to 00001111, and for bubbleRob, we set the local respondable mask to 11110000.

• 出現另一個問題：即使設定電機目標速度為0也會輕微移動
  • 解決方案：增大質量和慣性（n the shape dynamics properties）

collection

• add new collection
• 選中object，然後add（預設為從最低層到所選中物體的層次樹的全部）

最小距離計算模組

• 選中的兩類物體（廣義的物體，包括設定的collection，即物體集）距離

圖表使用

記錄資料

• 先選擇資料型別，再選擇資料的來源（如來自接近感測器或距離計算模組）

設定三維曲線

• 顯示空間中移動軌跡

封裝為模型

• 作為超父類shape，選中Object is model base
• 例程中主要是實現封裝模型，然後要隱藏關節，接近感測器和graph，設定所在顯示層來視覺隱藏，且選中時包圍框不包括這些部件，但要點選這些部件時自動選中其所在model，即

We also make sure the vision sensor is not not visible, not part of the model bounding box, and that if clicked, the model will be selected instead

視覺感測器

• 設定影象處理時，至少有三項：輸入，處理，輸出！！！
  

tips

• 建立的模型預設在可見層1
• 可建立多個scene來建立模型，保持各自獨立性
• joints可當做motor電機
• 新增模型時，預設在世界座標系的原點
• 選擇A，control選B，調整位姿，則A（動）應用到B（靜）上
• 通過相對座標系設定local 位姿
  在這裡插入圖片描述
• 建立模型步驟
  • 建立
  • make the sphere Collidable, Measurable, Renderable and Detectable (if not already enabled)
• 可設定模型為noFrictionMaterial in the shape dynamics properties
• 動態模擬與非靜態模型的質量和慣性屬性密切相關

Stability of dynamic simulations is tightly linked to masses and inertias of the involved non-static shapes

• 移動模型的小技巧：holding down the shift key allows to perform smaller shift steps. Holding down the ctrl key allows to move in an orthogonal direction to the regular direction(s)
• layers 9-16 預設不可見
• 模型指令碼一般為 non-threaded child script，將其繫結（associate）到模型上