自動控制原理

將一個非線性模型變換為線性模型的方法有切線法和小偏差法。
在X0處的零域內做一條切線代替曲線，這就是切線法
展開的泰勒級數為三個部分1 fx0加  fx在x0處的導數乘以x-x0
也可以寫為藍色等式
當n變大的時候x-x0減小趨向0所以後面項去掉(X趨向於x0的時候第一項後面的項可以去掉)。
x1 x2無限趨近於x10和x20 則第二項和後面的項可以去掉。