Kinect for Xbox one(v2) + Ubuntu 14.04 +ROS
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相比於kinect for xbox 360(v1)通過結構光來獲取深度，Kinect for Xbox one(v2) 採用time flight技術，極大改善了深度影象的效能。kinect for xbox 360(v1)提供的原始圖彩色影象是640×480，深度圖是320×240，在ubuntu下，只需要安裝openni即可獲的registered的彩色圖和深度圖。而kinect for xbox one(v2)原始彩色影象是1920×1080，深度影象是512×424。目前在ubuntu下還沒有像較好的驅動，獲得registered影象一般通過libfreenect2(
- 下載libfreenect2 驅動
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
- 下載升級deb檔案
cd depends
./download_debs_trusty.sh
- 下載工具
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
- 安裝libusb
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
- 安裝TurboJPEG
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
- 安裝OpenGL
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
- 安裝OpenCL（推薦安裝，因為iai_kinect2預設用的opencl做registration，速度穩穩30Hz。CPU的話我試的是2-3Hz），我用的是Nvidia顯示卡，就說一下N卡opencl安裝。驅動是第一位的，比較方便的方式就是去Setting->Software & Updates->Additional Drivers選擇NVIDIA 最新version352的驅動，安裝應用就好了。
sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev
我是去下載ocl-icd-2.2.4，並安裝的，不然後面會有warning提示版本低
- 安裝openni2（可選）
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2
- 編譯libfreenect2
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make make install
- 獲得裝置udev許可權
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
- 測試驅動是否安裝好
sudo chmod +x ./bin/Protonect
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
如果執行都成功，那麼恭喜你，驅動安裝好啦！
- ROS下iai_kinect2安裝
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https:
//github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=
"Release"
- 安裝結束，把你的kinect for xbox one 連上usb3.0 測試一下吧
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
你也可以選擇深度圖獲取方式和registration方式：
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl>
- 再開一個終端，檢視點雲或者影象，他提供了三種對準的影象格式 hd(1920x1080)，qhd (960x540)，sd (512x424)：
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image
提示：如果想要取得更好的效果，記得按照iai_kinect2校準教程https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one 校準自己的相機引數哦！
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