前言

     最近經常有朋友問到Kinect V2在Ubuntu下的開發問題，首先需要弄清楚的是你的裝置是V1還是V2，這兩個的驅動是不能通用的。

如下是V2（左）和V1（右）。看看自己的裝置，然後再決定用哪個安裝方案。

     本文針對的是V2的情況。

安裝

1、首先git下載程式碼，很快下載好，放到~下面

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然後安裝依賴項如下,最好事先編譯安裝好OpenCV

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然後安裝libusb。此處需要新增一個PPA，就是下面的第一行命令，不然絕逼是裝不上的。

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、接著執行下面的命令，安裝GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

如果沒有成功的話，使用下面的命令，來代替上面的

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5、然後安裝OpenCL的支援庫（不打算使用GPU，這一步直接跳過沒做）

6、接著編譯庫

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

測試

最後可以執行程式.

在build下面有個bin資料夾，放置生成的輸出檔案，插上kinect，然後執行。此時黃燈變成白色的，表示有驅動。注意：只能用於USB3的介面，好在臺式機和筆記本都有3.0的口。

./bin/Protonect

但是提示許可權不夠，failed to open Kinect V2 Access denied

此時需要把libfreenect2資料夾下面的rules裡面的一個90開頭的檔案複製到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。

然後重新執行上面的命令就可以了。

Ros介面安裝

對於已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來說，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

　　接下來可以測試了。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

　　然後重新開一個新的終端

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

　　顯示如下圖所示。Good Luck and enjoy it!