Ubuntu 16.04 安裝 ROS Kinetic Kame
ROS(Robot Operating System）是一個機器人軟體平臺，它能為異質計算機叢集提供類似作業系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智慧實驗室為了支援斯坦福智慧機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard）專案。它包含了一系列的軟體庫和工具用於構建機器人應用。從驅動到最先進的演算法，以及強大的開發者工具，ROS 包含了開發一個機器人專案所需要的所有東西。且它們都是開源的。
ROS 雖然名為機器人作業系統，但它與我們一般概念中的作業系統，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 這些不同。Windows，Linux，iOS 和 Android 這些作業系統為我們管理計算機的物理硬體資源，如 CPU、記憶體、磁碟、網路及外設，提供如程序、執行緒和檔案這樣的抽象，並提供如讀檔案、寫檔案、建立程序、建立執行緒及啟動執行緒這樣的操作。ROS 所工作的層級並沒有這麼低，它基於一般概念中的作業系統來執行，官方推薦基於 Ubuntu Linux 執行，並在 Ubuntu Linux 作業系統提供的抽象和操作的基礎之上，提供了更高層的抽象，如節點、服務、訊息、主題等，以及更高層的操作，如主題的釋出、主題的訂閱、服務的查詢與連線等操作。同時 ROS 還提供開發機器人專案所需的工具和功能庫。
ROS 發行版是一個版本標識的 ROS 包集合，這些與 Linux 發行版（如 Ubuntu）類似。ROS 發行版的目的是讓開發者可以基於一個相對穩定的程式碼庫來工作，直到他們可以平穩地向前演進。一旦發行版釋出，官方就會限制對其的改動，而僅僅提供對於核心包的 bug fixes 和非破壞性的增強。
ROS 系統已經發布了多個版本。ROS 最新的一些版本如下：
| ROS 系統版本 | 時間釋出 | 支援時間 |
|---|---|---|
| ROS Lunar Loggerhead | May 23rd, 2017 | May, 2019 |
| ROS Kinetic Kame | May 23rd, 2016 | LTS，April, 2021 (Xenial EOL) |
| ROS Jade Turtle | May 23rd, 2015 | May, 2017 |
| ROS Indigo Igloo | July 22nd, 2014 | LTS，April, 2019(Trusty EOL) |
| ROS Hydro Medusa | September 4th, 2013 | May, 2015 |
ROS 基本上保持每年一個新版本，每兩年一個長期發行版的釋出節奏。關於 ROS 版本釋出的更多內容，如更多的發行版的介紹，釋出的計劃等，可以參考 ROS 官方站點的 Distributions 主頁。
目前官方推薦使用最近的一個長期支援版本，即 ROS Kinetic Kame，求新的同時兼顧穩定性無疑應該採用這一版本，如果想要嘗試最新的功能特性則可以使用最新的發行版 ROS Lunar Loggerhead。
ROS 的安裝步驟如下。
配置 Ubuntu 倉庫
配置 Ubuntu 倉庫，以允許 “restricted”，”universe” 和 “multiverse”。開啟 新立得包管理器，如下圖：
選擇 設定 -> 軟體庫(R)，彈出如下對話方塊：
開啟 “Ubuntu 軟體” Tab 頁，勾選 “restricted”，”universe” 和 “multiverse” 等選項，如上圖所示。通常情況下，這些選項都是預設選中的，因此這一步一般不會遇到什麼問題。
設定 sources.list
為 Ubuntu 的包管理器增加源，設定計算機接受來自於 packages.ros.org 的軟體。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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這一步會根據 Ubuntu Linux 發行版本的不同，新增不同的源。Ubuntu 的版本通過 lsb_release -sc 獲得。
一旦添加了正確的軟體庫，作業系統就知道去哪裡下載程式，並根據命令自動安裝軟體。
設定金鑰
這一步是為了確認原始碼是正確的，並且沒有人在未經所有者授權的情況下，修改任何程式程式碼。通常情況下，當新增完軟體庫時，已經添加了軟體庫的金鑰，並將其新增到作業系統的可信任列表中。
設定金鑰的命令如下：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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如果在連線金鑰伺服器時遇到了問題，可以嘗試在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 來替換。
安裝
首先，需要確保包管理器的索引已經更新至最新：
sudo apt-get update
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ROS 中有非常多不同的庫和工具。官方提供了四種預設的配置來安裝 ROS。也可以獨立地安裝 ROS 包。
桌面完整安裝（推薦採用）：ROS，rqt, rviz，機器人通用庫，2D/3D 模擬器，導航及 2D/3D 感知
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
正在讀取軟體包列表... 完成
正在分析軟體包的依賴關係樹
正在讀取狀態資訊... 完成
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sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
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ROS-Base (Bare Bones)：ROS 包，構建和通訊庫。沒有 GUI 工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
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獨立的包安裝：可以安裝一個特定的 ROS 包（用實際的包名來替換下面的命令中的 “PACKAGE”）。
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
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如：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
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要找到可用的包，可以使用：
apt-cache search ros-kinetic
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通常在做開發時，採用 桌面完整安裝 比較方便一點。對於實際的機器，則通常採用 ROS-Base (Bare Bones) + 獨立的包 的方式進行安裝。
初始化 rosdep
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以為你想要編譯的原始碼，以及需要執行的 ROS 核心元件，簡單地安裝系統依賴。
sudo rosdep init
rosdep update
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環境設定
如果在每次一個新的終端啟動時，ROS 環境變數都能自動地新增進你的 bash 會話是非常方便，這可以通過如下命令來實現：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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如果安裝了多個 ROS 發行版，則 ~/.bashrc 必須只 source 當前正在使用的那一版的 setup.bash。
如果你只想要修改當前 shell 的環境，則輸入如下的命令來替換上面的命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
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構建包所需的依賴
到這一步，應該已經安裝好了執行核心 ROS 包的所有東西。要建立和管理你自己的 ROS workspace，還有單獨釋出的許多的工具。比如，rosinstall 是一個常用的命令列工具，使你可以通過一個命令為 ROS 包簡單地下載許多原始碼樹。
要安裝這個工具及其它的依賴以構建 ROS 包，則執行：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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完成完整的 ROS 安裝之後，可以通過 roscore 和 turtlesim 來做測試。
turtlesim 測試如下：
注意 turtlesim 的執行依賴於 roscore 的執行，因此在測試 turtlesim 需要同時執行 roscore。
2018年07月09日增加
1、rosrun turtlesim turtle_teleop_key Reading form keyboard按上/下/左或右鍵（焦點在第二幅截圖視窗），海龜響應命令開始移動！
