ROS_Kinetic_01 在 Ubuntu 16.04 安裝ROS Kinetic 全教程附資料和映象 2018.10.20更新
ROS_Kinetic系列學習(一)
在ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic
通過網頁快速瞭解Linux(Ubuntu)和ROS機器人作業系統,請參考實驗樓線上系統如下:
如果需要巨集觀全面瞭解以下機器人相關理論和知識點推薦:
ubuntu16.04已經發布半年多了,ROS的Kinetic版本功能包也越來越豐富了,需要了解ROS發行版及支援維護的時間等,
+
ubuntu 16.04對中文支援很好,直接支援中文輸入,使用體驗不錯。
1. ubuntu 16.04安裝與使用
下載後,使用U盤啟動安裝,安裝後設置更新源等,並配置常用的應用。
映象選擇:
2. ROS kinetic安裝與使用
2.1 設定安裝源
ROS Kinetic只支援Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應核心分別為4.2和4.4,其他版本需要編譯安裝不支援直接deb軟體源安裝,
使用下面命令:
~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 設定keys
~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116
2.3 安裝
~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安裝功能包:
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如:
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查詢在kinetic中可以使用的功能包:
~$ apt-cache search ros-kinetic
2.4 初始化
~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update
~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache
2.5 環境配置
~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc
注意當安裝多個ROS發行版,使用kinetic需要用到下面命令:
~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
2.6 安裝rosinstall
~$ sudo apt-get install python-rosinstall
2.7 測試roscore
~$ roscore
有興趣也可以測試一下小海歸的例子。
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