原由

希望在TX2上使用串列埠與下位機通訊及進行RPLIDAR開發等。與X86架構的Ubuntu 16.04 自帶CP2102驅動不同，TX2上的ARM版Ubuntu 16.04核心中不包含CP2102的驅動。插入串列埠裝置後，系統/dev資料夾下不會出現新檔案(裝置)

網上的常見解決方法是重新編譯Ubuntu 核心，但這種方法過於麻煩，這裡介紹的是一種不需編譯核心的CP2102驅動方法。

步驟

下載驅動程式

首先，下載Ubuntu下CP210x的驅動程式，此處選擇圖中Download for Linux 部分，根據自己電腦核心版本選擇不同VCP進行下載。

編譯驅動程式

將下載的Linux_3.x.x_4.x.x_VCP_Driver_Source.zip檔案解壓，在終端中輸入

$ sudo make
$ make

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注意，此時不能直接make。編譯後文件夾中會出現cp210x.ko檔案，這個.ko檔案就是我們的目標檔案。

此時，執行

$  insmod cp210x.ko

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安裝驅動

這一步需要將驅動檔案拷貝至指定資料夾，而這一資料夾在TX2中本身並不存在，需要手動建立，指令為：

$ sudo mkdir /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/usb/serial
 

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然後就可以將.ko檔案拷貝至這一資料夾中，指令為：

$ sudo cp cp210x.ko /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/usb/serial

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效果

此時在終端中輸入：

$ ls /dev/tty*

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我們可以看到出現了新的USB裝置ttyUSB0

此裝置即為RPLIDAR。

我們執行RPLIDAR的例項程式進行檢驗：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

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圖中可以看出，RPLIDAR已經可以正常工作