最近手裡拿到一臺Realsense D435，就是這個：

https://click.intel.com/intelr-realsensetm-depth-camera-d435.html

所以準備拿來做SLAM研究和開發，先上手試一試吧。先簡單看一下引數，基於Active IR測深度，支援USB3.0介面：

拿到首先把配套的開發環境配好，然後跑一下demo。

軟體可從官網地址下載：https://realsense.intel.com/sdk-2/

我的開發環境是Ubuntu 16.04.

安裝按照：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

沒有任何問題。

當然也可以原始碼編譯安裝：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

安裝完成後可開啟realsense-viewer，再連上D435，先把demo跑起來。這時候就出問題了，顯示的是

No Frames Received!

Google之後發現不少人提了這個問題，一開始懷疑是USB介面的原因，確實，一開始接了USB2.0，之後換成USB3.0，依然不行………開始懷疑是不是該換個電腦了。

不過github上還有一種可行的解決方法，更新韌體，於是抱著試一試的態度，參考：

https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf

1. 開啟終端2. 新增網址：
i. echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/aptrepo
xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsensepublic.list
[Enter]
3. 新增公鑰:
i. sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
[Enter]
4. 更新軟體源:
i. sudo apt-get update [Enter]
5. 下載dfu:
i. sudo apt
 
-get install intel-realsense-dfu* [Enter]
6. 下載最新韌體更新包:
i. 網址是：
https://downloadcenter.intel.com/download/27522/Latest-Firmwarefor-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t
7. 把你的D435插到USB3.1口（我的USB3.0也行）. Check serial # and bus#. （以下步驟都是插入D435後完成的）
i. 執行lsusb [Enter]
ii. 注意“Intel Corp.” bus and device numbers; DFU tool uses these
values to identify Intel® RealSense™ D400 series camera. 

Installation Steps (Contd.)
8. Upgrade D400 Series Camera Firmware with Linux DFU
Tool:
i. 輸入命令:這裡-b和-d後面要改成你自己的bus和device編號，最後是你下載好的韌體的bin檔案
(This command specifies bus #, device #, -f flag to force
upgrade, and –i flag for complete system path to
downloaded FW.bin file.)
intel-realsense-dfu –b 002 –d 002 –f –i
/home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_9_2_0.b
in [Enter]
9. 這個時候更新就開始了，大概介面就是如下圖的步驟9，等待完成.
10. 最後檢查韌體版本:
i. Check firmware with command:
intel-realsense-dfu –p [Enter]
下面的圖片就是ppt裡的10個步驟

更新完韌體之後，就可以啦！我最新的版本號是5.10

下面就可以用它跑跑其他程式試試