VS2013下PCL1.8.1的編譯
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PCL1.8.1編譯
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1.本次編譯是在vs2013下32位的編譯，其所依賴的庫為：
2.下載PCL1.8.1的原始碼：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1，解壓，我的解壓目錄為D:\PCL，新建Build資料夾作為編譯時的目錄，pcl-res作為臨時安裝目錄，pcl-debug為debug版本，pcl-release為release版本。
2.開啟CMake（請自行下載），將pcl-pcl-1.8.1資料夾中的CMakeLists.txt拖入CMake中，在Where is the source code中保持預設D:/PCL/pcl-pcl-1.8.1，Where to build the binaries中修改為D:/PCL/Build。可以勾選Grouped和Advanced的選項。
3.另外為了可以讓CMake找到更多SDK的路徑，我們為其新增一個CMAKE_PREFIX_PATH。
點選Add Entry，設定Name為CMAKE_PREFIX_PATH，Type為STRING，Value為之前編譯安裝的依賴庫的路徑。我的值為：
D:\VTK\VTK-debug;D:\Boost;D:\Qhull\Qhull-debug;D:\Flann\flann-debug;D:\Eigen\Eigen;D:\Qt\Qt5.4.2\5.4\msvc2013_opengl;
Description可以為空。
注意：CMAKE_PREFIX_PATH的值根據實際情況設定，在點選Configure按鈕前新增。建議使用這種方式引導CMake的搜尋過程，並且把環境變數中的SDK去掉，這樣CMake會搜尋你指定的目錄,以便得到正確版本的SDK路徑和正確的CMake設定。
4.點選Configure，選擇Visual Studio 12 2013，會出現一些錯誤，下圖是一些警告錯誤，由於沒有安裝這些依賴庫，不過不影響編譯。
但是可能也會出現一些庫檔案路徑找不到的錯誤，需要我們手動進行修改，比如下圖的找不到boost
5.我把需要注意修改的地方進行簡單的介紹，首先確保Ungrouped Entries中的EIGEN_INCLUDE_DIR的路徑是否正確，然後是QT的相關路徑是否正確，然後是VTK_DIR的相關路徑。
然後是boost的相關路徑，由於我報了這個錯誤，我需要手動進行新增，找到對應的庫檔案即可，這裡的MPI庫需要先安裝MPI，不過不是必須要用到的，可以不進行設定。
有可能在編譯boost的時候由於某些原因部分庫檔案沒有編譯成功，那麼在確保vs2013為update5的情況下定位至boost原始資料夾，在控制檯輸入
bjam.exe toolset=msvc-12.0 --build-type=complete address-model=32 --with-serialization --with-system --with-date_time --with-regex --with-filesystem --with-timer --with-chrono --with-program_options --prefix="X:\X\Boost" stage runtime-link=shared runtime-link=static threading=multi debug release
其中的--with-後面為缺失的庫名稱，--stagedir為編譯後存放的目錄位置，後面分別編譯動態可靜態庫檔案包括debug和release版本。
然後是PLC的安裝目錄，我安裝與此，在CMAKE的CMAKE_INSTALL_PREFIX處進行修改
Flann的目錄設定
Qhull的目錄設定
然後可以點選Configure，可以勾選BUILD_surface_on_nurbs，Configure後不勾選USE_UMFPACK
注意Eigen的版本不能高於3.2.8，WITH儘量直選需要的，不然編譯很容易出錯。
6.接著Configure，如果沒有錯誤和紅色，可以Generate生成。此時會在D:\PCL\Build中生成工程檔案。
7.我們以管理員身份啟動vs2013，開啟Build目錄下的PCL.sln檔案，首先生成Debug版本的ALL_BUILD，完成之後右鍵INSTALL-僅用於專案-僅生成INSTALL。完成之後將pcl-res中的檔案剪下至pcl-debug。
8.然後進行release版本的生成和安裝。過程同debug版相同。
