vxWorks smp環境下，可以同時排程N個最高優先順序任務。

1、CPU親和性

cpu affinity就是分配指定的中斷或者任務給指定CPU，分為任務親和性與中斷親和性。在SMP環境下，任務可以執行在任務一個CPU，這樣通常能夠很好的平衡各核負荷，但是如果想使用一個核專心處理訊號處理任務，就可以把CPU分配為一個核，這樣可以保證CACHE不被經常在核間切換時遭到沖刷，提高效能。可以使用如下函式對其進行設定：

中斷親和性是需要通過程式設計中斷控制器實現的，將特定ISR分配為某個核。

2、CPU預留

vxworks還為設定CPU親和性的任務提供了CPU預留功能，保證預留的CPU不被其它任務搶佔，保證任務效能。

3、SMP任務排程演算法

排程演算法首先判斷任務是否有CPU親和性，如果有則放入指定CPU ready佇列，否則放入全域性非親和性佇列。對於全域性非親和性ready佇列的任務，則要尋找沒有為其它任務做預留的CPU，進行任務排程。

下面看幾個例子：

沒有CPU預留情況1

有ABC三個任務，當A ready後，則從四個核上執行的任務中找到最低優先順序的任務為cpu2上的ty，並搶佔。當B進入readdy狀態後，由於B設定了CPU2的親和性，但這時A正在cpu2上執行，而B優先順序低於A，所以B進入掛起狀態。當C變為ready時，C具備CPU3親和性，而cpu3上的當前執行任務優先順序低於C，故C在cpu3上執行。

上面這張圖，A變成ready後，因為CPU3上執行的任務優先順序最低，做在CPU3上執行。這樣，導致具有CPU親和性的任務C沒法搶佔CPU3。

下面一張圖是CPU預留的情況：

如果CPU2,cpu3被預留後，A變成ready後，A沒有親和性條件只能在CPU0與CPU1上排程，這樣A選擇了優先順序低的CPU1。接下來B與C分別分配到了CPU2與CPU3。