1. 程式人生 > >影象的座標系轉換(1)

影象的座標系轉換(1)

隨記1:

1.攝像機內參數:成像特點,成像規則,內參數標定(幾何特性和內部光學特性)

2.座標型別 : 世界座標(又稱為大地座標,通常表示三維資訊,XYZ座標系),攝像機座標系,象平面座標系

                       攝像機座標系(通過環境的來設定的攝像機的座標)  

                       成像平面座標系,計算機影象座標系

3.座標相互轉換數學基礎: 參考部落格出處

4.opencv標定時涉及到的基礎知識

角點檢測——帶入角點世界座標以及影象座標——利用函式CvCalibrateCamera2()求出:內參數矩陣、畸變係數向量、影象旋轉向量、影象平移向量

攝像機標定:由檢測得到影象的座標 

隨記2:

1.影象的粗定位

影象匹配區域:使用先驗的影象模板進行模板匹配;將得到的影象矩陣與先驗影象模板矩陣進行遍歷對比,從左上角開始進行比對,一直到右下角最後完成匹配;

2.精定位:使用影象處理的基礎知識,對影象進行處理後進行更加精確的影象定位;

常用的演算法:濾波演算法(最小值濾波,均值濾波等),邊緣檢測(不同運算元側重的點不同);

  Robert運算元:利用區域性差分運算元尋找邊緣的運算元,作用在陡峭的噪聲下效果較好;

  Sobel運算元:利用卷積核對每個點進行卷積;(特定卷積核)

  Prewitt運算元:方向模板,對帶方向性的邊緣效果好;(特定卷積核)

  Laplace運算元:二階導數運算元,尋找影象灰度值中二階微分中過零點,又稱為拐點(邊緣點兩旁二階導數異號),代表了邊緣資訊;(特定卷積核)