鐳射定位理解： 對鐳射定位的原理作了初步的瞭解，主流的是三角定位和三邊定位，其中三角定位原理類似GPS；但是對於鐳射定位而言，更多適用於室內，並且要在環境中佈置安裝一定數量反射板，同時需要注意反射板安裝的精度，相隔距離，安裝時避開窗戶，非對稱佈置等要素；定位分為初始的靜態定位和運動過程中的動態定位，靜態定位用於確定初始位置，動態定位則根據運動狀態不斷更新； 在鐳射器掃描一週的過程中，理論上可以計算得到鐳射器距離所有反光板的距離，同時根據感測時間和掃面週期，利用三角公式可以計算得到任意兩塊反光板之間的距離，將測量得到的距離與離線理論值進行比較從而匹配每個反光板的編號與位置資訊。對於掃描一週過程中因障礙物等因素為檢測到的反光板，則在考慮數量的基礎上對匹配方法進行一定的修正，也能匹配得到反光板信心，最終計算得到鐳射器所處位置。 動態過程相對於靜態掃描可以省去較為複雜的計算和匹配過程:在位置估計定時T時間內，通過轉向和速度、加速度等資訊可以估計出位置，同時考慮到各種干擾，該位置必然存在誤差；用估計處的位置，計算出理論的反光板距離得到期望列表，同時可以通過設定反光板估算距離閾值範圍的方式加速匹配。