鐳射視覺融合建圖
鐳射slam的pose可以認為是真直，也就是沒有必要對鐳射slam的pose再做任何優化。
那為什麼還要和視覺融合呢？
- 很多場合建圖可以用很貴的裝置，但定位的時候就不能用激光了。所以需要把視覺的特徵點和鐳射的對其。
- 鐳射和imu的融合不太方便。
- 鐳射做全域性定位以及語義定位不如視覺。
方案：
- 鐳射跑slam生成pose
- 直接用這個pose來三角化視覺特徵點。
- 因為還有個視覺到鐳射的轉換是不確定的，所以可以做一個建點+鐳射視覺的標定的優化。
- 多次視覺融合的好處是可讓一個3d點被更多的pose看到，從而三角化的精度更高。
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