首先看一般舵機的原理，舵機內部有一個基準電路，產生週期為20ms，高電平寬度為1.5ms的基準訊號，這個位置其實是舵機轉角的中間位置。通過比較訊號線的PWM訊號與基準訊號，內部的電機控制板得出一個電壓差值，將這個差值加到電機上控制舵機轉動。控制舵機的高電平範圍為0.5ms到2.5ms。0.5ms為最小角度，2.5ms為最大角度。

以180度舵機為例：

0.5ms----------------0度；

1ms -----------------45度；

1.5ms----------------90度；

2ms -----------------135度；

2.5ms ---------------180度；

   舵機是一個伺服電機，屬於伺服系統控制，伺服系統（servomechanism）又稱隨動系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。舵機的轉動由PWM脈衝控制，每經過一個脈衝舵機轉過一個特定的角度。同時舵機是一個閉環控制系統，因為，伺服電機本身具備發出脈衝的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈衝，這樣，和伺服電機接受的脈衝形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈衝給伺服電機，同時又收了多少脈衝回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位。

360度舵機

360度舵機與一般舵機的區別是：給一般舵機一個PWM訊號，舵機會轉到一個特定角度，而給360度舵機一個PWM訊號，舵機會以一個特定的速度轉動，類似與電機。但與電機不同的是，360舵機是閉環控制，速度控制穩定。

PWM訊號與360舵機轉速的關係：

0.5ms----------------正向最大轉速；

1.5ms----------------速度為0；

2.5ms----------------反向最大轉速；

    舵機頻率與佔空比的計算：

設舵機的頻率為50HZ，則PWM週期為2ms，0度對應的佔空比為2.5%，即0.05ms的高電平輸出。

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