現在常見的開源飛控已經有很多，穿越機的有CC3D相容cleanflight、beatflight。但是如果追求先進導航體驗 話可以下載cleanflight的一個分支iNav fork韌體。INAV是專注導航、如多旋翼的定點、定高、返航、航線規劃等。相對PIX、APM這樣在複雜的作業系統上開發的開源系統，cleanflight、INAV版本中使用來比較簡單的作業系統，從開發的人數上講PIX4有14人，beatflight有9人，cleanfligt有5人，INAV有4人（截止2018年9月）。在特技飛行上beatflight是一種搶先版，在開源網站上也看出有大牛兼顧beatflight和cleanflight這兩個版本的開發，而INAV的導航部分則是移植了PIX4的導航演算法。

對於初學者來說，僅僅學習PIX這樣開原始碼風格需要很長一段時間、同時搭建它的開發環境也是很耗精力的一件事。大多數人對keil開發環境都比較熟悉、包括除錯。而在Linux下的操作包括Makefile/交叉工具鏈的環境搭建都相對陌生，也比較複雜。最近琢磨實現了對開原始碼cleanflight、INAV兩種開原始碼的移植，成功移植到keil開發環境下並設計相匹配的硬體，可實現JTAG線上除錯、並且支援cleanflight-configurator/INAV-configurator兩種地面站。

在移植之前我們先搭建cleanflight、inav在windows開發環境搭建。根據官網說明： 第一步安裝cygwin軟體

第三步：檢查交叉工具鏈版本、下載程式碼

如上圖所示，下載完程式碼選擇目標可進行編譯。 可能你會疑惑搭建這個開發環境的意義是什麼？ 要完成移植需要了解編譯某個目標的整個過程，最重要的是需要建立某個目標所需要的原始檔，另外的方法是研讀Makefile，看看整個原始碼的編譯過程，方便移植。

我選擇的的目標板是PORT103R，再次截圖一部分編譯過程。

在編譯完後以後，在下載的原始碼中找到在編譯過程中出現的原始碼待用。 第四部：搭建keil的開發環境 因為原始碼在linux上開發的，所使用的是GCC交叉工具鏈，因此我們需要將keil的開發環境也配置成gcc交叉工具鏈，而非keil自帶的ARM編譯工具。使用自帶的工具會出現很多的錯誤，因為很多組合語言兩者都不相容。 這部分有很多相應部落格教程，在此不再說明。 移植成功後可根據自己實際情況使用不同的感測器，包括mup6050、mup6000、mpu6500,以下是我移植好的cleanflight、INAV兩個版本程式碼。

以上兩部分截圖，一是穿越機cleanflight的原始碼支援cleanflight的地面站，另一種是在導航方面表現強大的INAV程式碼，支援INAV-configuratorI，兩種程式碼支援同一個硬體,都是支援mavlink協議。 注：第一次寫部落格，如有錯誤歡迎指正，感恩，謝謝！