Ubuntu14_ROS學習筆記（12）Dynamixel串列埠U2D2Dynamixel驅動ID編寫
阿新 • • 發佈：2018-12-16
昨天剛買回來U2D2Dynamixel串列埠和供電模組 大體在WINDOW10上測試了一下可用，現在通過Ubuntu系統驅動舵機，舵機型號AX-12+（已編好ID），串列埠以及供電模組U2D2Dynamixel（USB2Dynamixel二代，死貴）
首先，連線好串列埠，然後在終端輸入命令
ls /dev/ttyUSB0 *
檢視串列埠USB代數，得到串列埠代數後進行舵機ID編碼
arbotix_terminal /dev/ttyUSB0 1000000
在這裡出現問題 [Errno 13] Permission denied: ‘/dev/ttyUSB0’ 一般新接串列埠都會出現這個問題 用可執行化命令解決
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
再輸入上一條來編寫舵機ID，得到輸入終端
ArbotiX Terminal --- Version 0.1
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通過ls檢視現連線舵機ID號
>> ls
.... .... .... .... 5 .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... ....
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我的是實驗室以前的機器人上面拆下來的舵機，已經編過ID了（棒子Dynamixel賊貴），一個電機一個電機的編ID，emmmm Ctrl-C退出終端