最近在看飛思卡爾s12系列CAN部分，發現波特率計算這塊沒有一個講的詳細的，在資料手冊裡也沒有詳細說明。

經過仔細研究，特將CAN部分波特率計算總結出來。

引用部分CAN波特率計算資料如下：

簡單介紹一個波特率的計算，在CAN的底層協議裡將CAN資料的每一位時間(TBit）分為許多的時間段(Tscl)，這些時間段包括：
A． 位同步時間(Tsync)
B． 時間段1(Tseg1)
C． 時間段2(Tseg2)
其中位同步時間佔用1個Tscl；時間段2佔用(Tseg1+1)個Tscl；時間段2佔用(Tseg2+1)個Tscl,所以CAN控制器的位時間(TBit)就是：TBit=Tseg1+Tseg2+Tsync=(TSEG1+TSEG2+3）*Tscl，那麼CAN的波特率 (CANbps)就是1/TBit。
但是這樣計算出的值是一個理論值。在實際的網路通訊中由於存在傳輸的延時、不同節點的晶體的誤差等因素，使得網路CAN的波特率的計算變得複雜起來。CAN在技術上便引入了重同步的概念，以更好的解決這些問題。這樣重同步帶來的結果就是要麼時間段1(Tseg1)增加TSJW（同步跳轉寬度SJW+1），要麼時間段減少TSJW，因此CAN的波特率實際上有一個範圍：1/(Tbit+Tsjw) ≤CANbps≤1/(Tbit-Tsjw)
CAN有波特率的值四以下幾個元素決定：
A． 最小時間段Tscl；
B． 時間段1 TSEG1；
C． 時間段2 TSEG2；
D． 同步跳轉寬度 SJW
那麼Tscl又是怎麼計算的呢？這是總匯流排時序暫存器中的預分頻暫存器BRP派上了用場，Tscl＝（BRP+1）/FVBP。FVBP為微處理器的外設時鐘。

下面用一個例子來舉例說明。

注：本例中時鐘使用匯流排時鐘，若選擇外設時鐘，則外設時鐘=晶振頻率/2

比如，匯流排時鐘fbus=16M，準備設定的波特率 CANbps=250K,則

（1）位時間TBit=1/250k=4us.

同時，

（2）TBit=Tseg1+Tseg2+Tsync=(TSEG1+TSEG2+3）*Tscl，

一般 (TSEG1+TSEG2+3）的值取16（8~25之間），則

Tscl=4us/16=250ns

而同時（3）Tscl＝（BRP+1）/fbus

fbus為微處理器的匯流排時鐘。則

250ns=（BRP+1）/16M,

計算之後BRP=3;

假設我們先不考慮BTR0中的SJW位和BTR1中的SAM位。那麼，BTR0和BTR1就是2個分頻係數暫存器；它們的乘積是一個擴充套件的分頻係數。即：

    BTR0×BTR1＝fbus／CANbps   （4）

此例中，BTR0*BTR1=16M/250K=64. 

此例中，BRP=3,其作為BTR0的組成部分，表示預分頻值為4，則BTR1的預分頻值為

（5）64/4=16；

(CAN規範中規定其取值在8～25之間)

TSEG1和TESG2的值(TSEG1+TSEG2+3）=16，而根據CIA推薦：

75%     when 波特率 > 800K
80%     when 波特率 > 500K
87.5%   when 波特率 <= 500K

CiA計算方式：

sample =(1+(TSEG1+1))/(1+(TSEG1+1)+(TSEG2+1))               （6）

sample = ( 1 +  CAN_BS1) /  (1 +  CAN_BS1 +  CAN_BS2)        （6）

在這裡，CAN_BS1=TSEG1+1，CAN_BS2=TSEG2+1；

則CAN_BS1和CAN_BS2的取值要符合要求。

此處令CAN_BS1取13，CAN_BS2取2, 取樣率=（1+13）/(1+13+2)=87.5%    BTR1=0001 1100B

則CANBTR1的值為0x1c；

 其實，用一個公式總結則為

CANbps = fbus/( (BRP+1) * (CAN_BS1+CAN_BS2+1))

本例中 250K=16M/(3+1)*(13+2+1)=16M/64;

總之，BRP（BTR0的值）和CAN_BS1，CAN_BS2的值可以自定，但是要符合(CAN_BS1+CAN_BS2）=15，且符合CIA推薦的標準。

總體配置保持CAN_BS1>=CAN_BS2 ， CAN_BS1>=1個CAN時鐘週期 ，CAN_BS2>=2SJW ，

本例中,CAN_BS2=2,則SJW=1;即BRT0的bit7和bit6均為0

SAM的確定：低頻時，選SAM＝1，即取樣3次。高頻100K以上時，取SAM＝0，即取樣1次。

總結：

BTR0:  SJW和CAN_BS2有關，CAN_BS2>=2SJW 

BTR1:  SAM的確定：低頻時，選SAM＝1，即取樣3次。高頻100K以上時，取SAM＝0，即取樣1次。

CANbps = fbus/( (BRP+1) * (CAN_BS1+CAN_BS2+1))    最重要的公式

CANbps為要設定的CAN波特率；

fbus為匯流排時鐘頻率，若採用外部時鐘時，則外部時鐘=晶振時鐘/2；

BRP為BTR0的低6位值；

CAN_BS1為BTR1的bit0~bit3的值-1；

CAN_BS2為BTR1的bit4~bit6的值-1；