安裝Qt

1. ​​​​​​​直接在Qt的官方網站上下載qt的IDE，我的計算機系統是Ubuntu 16.04.使用qt的版本為Qt 5.10.1，經過自己摸索，自己找到了正確的方法，在此和大家分享，同時也作為自己日後的筆記
2. qt的安裝就直接在官網上下載自己想要下載的版本，然後就可以直接進行操作，用Qt來進行我自己的相關的ROS的學習，同事通過這樣自己對cmake相關的巨集和相關的引數也會能有一個更進一步的理解。qt的安裝在網上的的教程十分多，在這我就不再贅述。

1. 首先新建一個catkin環境，參照官網的教程，在新建完成後，將我們需要的package在放在src下同事編譯通過（使用catkin_make,我這裡主要講怎麼搭建環境，對於關於ROS的一些操作，我不會進行過多描述）
2. 下一步在我自己的src下會有一個CMake.List,開啟這個檔案（注意，實在src下的檔案，不是在軟體包的CMakeList），在這個檔案裡邊新增如下所示的程式碼，將這個內容直接放在檔案的最前邊就好，然後儲存注意，有時候這個檔案需要root許可權才能夠修改，所以使用sudo開啟

3. project(MyProjectName)
   #Add custom (non compiling) targets so launch scripts and python files show up in QT Creator's project view.
   file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*)
   add_custom_target(${PROJECT_NAME}_OTHER_FILES ALL WORKING_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR} SOURCES ${EXTRA_FILES})
    
   

4. 接著開啟終端，使用cd命令，將檔案路徑切換到src（修改的CMakeList所在的目錄下），使用如下命令

   cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

5. 下一步，在Ubuntu的檔案系統中，找到qt的desktop檔案，我的檔案目錄是 ~/.local/share/applications/，就可以看到檔案的名稱qtcreator.desktop
6. 開啟這個檔案，檔案的內容如下，將檔案中Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator這一行修改為Exec=bash -i -c /home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，（加 bash -i -c 的目的是為了在啟動Qt 的IDE時，同時載入相關的ROS環境），修改完成後，儲存退出即可。

   [Desktop Entry]
   Encoding=UTF-8
   Version=1.0
   Type=Application
   Name=Qt Creator
   Icon=qtcreator.png
   Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
   StartupNotify=false
   StartupWMClass=QtCreator
   OnlyShowIn=Unity;
   X-UnityGenerated=true

7. 緊接著啟動Qt就可以直接將ROS的catkin環境載入進去了，但是需要將Qt的build路徑指定為catkin環境下的build資料夾下，緊接著我們就已經成功將我們的自己的catkin環境匯入了Qt中，可以使用Qt進行ROS開發（主要是用來書寫介面，同時加深自己對cmake的理解，所以自己沒有使用現成的外掛，相關的可以直接在百度上直接找到）
8. 安裝完成
9.