自己目前看的有這四篇，正在實現中，實現過程中發現並沒有那麼簡單。

兩篇stanford 

[2007][RSS]Map-Based Precision Vehicle Localization in Urban Environments

[2010][ICRA]Robust Vehicle Localization in Urban Environments Using Probabilistic Maps

第一篇還沒看懂，第二篇也沒有完全看懂，使用反射率建的圖。

兩篇Michigan

[2015][ICRA]Fast LIDAR localization using multiresolution Gaussian mixture maps

[2017][ICRA]Robust LIDAR localization using multiresolution Gaussian mixture maps for autonomous driving

第一篇只用了點的高度資訊，將地圖投影為二維柵格，每個柵格里面存放著相同x y，只有高度不同的點。論文假設這些點的高度服從高斯分佈，用多種高斯分佈代替多種環境物體的高度。如地面，只有一個高斯分佈，如果是建築物的話，則有兩種高斯分佈，一種是地面上的，一種是建築物上的。

不過在實際實現的時候，發現路面上也有很多格子是兩個高斯分佈的。這就很神奇了，不知道為什麼，可能是因為計算高斯混合模型的過程有問題，自己照著統計學習方法的EM演算法步驟寫的程式碼，實際驗證有錯誤，所以在網上找了 一個em matlab原始碼，自己驗證了一下，發現是對的，就用的它的。可能其他場景不太符合。

第二篇同時利用了高度和反射率。方法是一樣的。