賓夕法尼亞大學kumar實驗室2018年釋出《Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 》，基於MSCKF基礎上實現雙目視覺慣導里程計。剛好這篇很新穎，又是雙目，我這個方向深入瞭解進去才知道真JB難啊，自己寫程式簡直就是異想天開，我就想那來跑跑看老外寫的這些高深莫測的開源到底能不能跑，這也決定了我畢設能不能po出來成果圖啊。

於是乎我又踏上了配置環境的漫漫長路，這學期為了opencv這個小婊子真是沒少費我的時間。這次整整三天時間，全都用來為編譯這個檔案準備環境，不攻克這個難關就彷彿一口淤血卡在我的肺部。接下來便是修行之路了，特別在此感謝苗哥一路為我找錯誤，最後還貢獻出了自己的主機

先不說後面的，我第一個大錯特錯就是我沒有和作者用同樣的系統，

The software is tested on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic.

而我，是18.04和ROS melodic。這基本就奠定了失敗，而單純可愛天真的我，以為前方就是光明大道，未曾想還沒出發就已經註定了失敗初生牛犢不怕虎來吧，繼續接下來的配置。前兩天的工作不說了，都是沒有用的，直接說我換了苗哥的主機重新下載了系統之後的工作吧！

1.第一呢，配置個opencv，打這句話的時候我整個人內心一萬頭。。。opencv啊！不知道安裝過多少次了，linux下的，windows下的，帶contrib的連結c++的，連結python的，能做的基本都來一遍了，以後誰找我配置！30塊錢一位！感覺可以去萬能的淘寶開個店，專門配置opencv了，linux下配置opencv講良心是比較容易的。直接按著官網來就ok

2.照著十四講把Eigen庫配置上了

3.完全忘記第一次配置boost是什麼過程了，這次很混亂，有些語句是需要自己理解的，大概是按照這篇博文做的https://www.cnblogs.com/findumars/p/6253092.html

4.ROS 基本是按著這個部落格照做的，ROS其實不難https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

5.建立一個ROS工作區，作者把他這個開源叫做PACKAGE，在ROS系統範疇內應該譯作--功能包，對就是功能包，把這個功能包複製到catkin/src資料夾下，我們得catkin_make一下，下面這張圖建立--初始化--編譯都詳細寫了。

6.到了編譯了，這句話是很重要的，把ROS工作空間新增到ROS路徑上，我第一次都沒有做

具體做法

一旦新增成功，再次檢視路徑的時候就會有兩個了，中間以：分隔開。

        以上一系列配置工作，都是本小主親身光腳踩過的坑啊，每一步都抓耳撓腮、痛不欲生

到這裡，就可以執行編譯了，就按著readme給的就ok，這次可能是系統一致沒有在編譯過程中出現錯誤，真的 我輸入編譯那條命令的時候，我整個人都涼下來了，非常害怕再出錯，好在好在   可能是看我太辛苦了，放我一馬，一次成功。明天該加上資料試試了，希望順利。

注：用我的電腦的時候，一隻參考一個人的分享過程，全網只有這個人分享了部落格，很感謝。https://blog.csdn.net/amazingren/article/details/82381801

我很希望有同方向的小夥伴一起討論，可以關注公眾號：老鹿蹣跚磕鹽，是我個人記錄學習用的，留言給我，我們一起學習進步吧