《機器人作業系統淺析》ch3學習記錄

A Gentle Introduction to ROS

3.1 建立工作區(工作空間)和功能包

　　建立工作空間 ~/ros 我們稱之為工作區目錄

　　在工作區目錄下建立一個src的子目錄，用於存放功能包的原始碼

　　建立功能包 在src目錄下使用catkin_create_pkg pkg_name 命令來建立（rosbuild ??）現在為了方便我們暫時直接使用官網上下載的壓縮包

　　修改清單檔案( adjust the value in package.xml)

3.2 編譯執行程式

　　3.2.1 編譯程式

　　　　①宣告依賴庫

　　　　②宣告可執行檔案

　　　　③編譯工作區 (在工作區目錄下) 第一次執行 catkin_make 命令時，會生成build和devel兩個子目錄

　　　　④設定環境變數setup.bash　即source devel/setup.bash　(此指令碼檔案在devel目錄中生成)

　　3.2.2 執行程式

　　　　首先啟動roscore (即ROS Master),  然後在新的Terminal中 --> rosrun agitr hello

　　　　(這條命令在任何路徑下輸入都可以，因為已經source了setup.bash --> 使ROS能夠找到我們建立的功能包 和 新生成的可執行檔案)